| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| 1．1 本课题研究的意义 | 第6页 |
| 1．2 自动化喷雾国内外研究现状 | 第6-10页 |
| 1．3 研究内容与目标 | 第10-12页 |
| 第二章 系统总体方案设计 | 第12-16页 |
| 2．1 系统结构方案 | 第12页 |
| 2．2 诱导线、位置标志的布置及机器人的路径规划方案 | 第12-14页 |
| 2．3 喷雾机器人工作方案 | 第14-16页 |
| 第三章 喷雾机器人硬件设计 | 第16-30页 |
| 3．1 机器人机械结构及驱动方案 | 第16-18页 |
| 3．2 基于DSP的机器人控制器 | 第18-19页 |
| 3．3 机器人传感系统 | 第19-25页 |
| 3．4 机器人驱动系统 | 第25-27页 |
| 3．5 喷雾单元接口及机器人控制键盘接口 | 第27-28页 |
| 3．6 喷雾机器人控制系统的硬件结构 | 第28-30页 |
| 第四章 四轮独立驱动导航算法设计与实现 | 第30-36页 |
| 4．1 诱导跟踪控制策略 | 第30-31页 |
| 4．2 诱导跟踪实时控制算法 | 第31-34页 |
| 4．3 机器人诱导跟踪实验 | 第34-35页 |
| 4．4 机器人手动控制 | 第35-36页 |
| 第五章 监控器和信号切换器设计 | 第36-49页 |
| 5．1 主控制器LPC2104 | 第36-40页 |
| 5．2 液晶模块接口及液晶驱动 | 第40-44页 |
| 5．3 键盘及其接口 | 第44-45页 |
| 5．4 监控器操作说明 | 第45-46页 |
| 5．5 监控器调试与实验 | 第46页 |
| 5．6 诱导信号切换器设计 | 第46-49页 |
| 第六章 系统通信及全自动喷雾控制 | 第49-56页 |
| 6．1 系统无线通讯方式的确定 | 第49页 |
| 6．2 无线调频数传模块F49P | 第49-50页 |
| 6．3 系统通信 | 第50-52页 |
| 6．4 全自动喷雾控制 | 第52-56页 |
| 第七章 结论与展望 | 第56-58页 |
| 7．1 结论 | 第56页 |
| 7．2 展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 作者简介 | 第61页 |