基于PD+前馈结构的不确定性机器人鲁棒控制策略研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-23页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-18页 |
| ·机器人发展简史与自动控制 | 第11-13页 |
| ·机器人系统构成与控制方法 | 第13-17页 |
| ·本课题研究的意义 | 第17-18页 |
| ·机器人鲁棒控制方法概述 | 第18-21页 |
| ·鲁棒控制方法 | 第18页 |
| ·反馈线性化控制方法 | 第18-19页 |
| ·变结构控制方法 | 第19-21页 |
| ·鲁棒自适应控制方法 | 第21页 |
| ·本论文的结构安排 | 第21-23页 |
| 第2章 预备知识 | 第23-32页 |
| ·数学知识 | 第23-24页 |
| ·控制理论基本概念 | 第24-26页 |
| ·仿真知识 | 第26-28页 |
| ·仿真的概念 | 第26-27页 |
| ·MATLAB 语言简介 | 第27-28页 |
| ·机器人的数学模型 | 第28-30页 |
| ·仿真模型的建立 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 不确定机器人的前馈型变结构补偿控制 | 第32-46页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·变结构控制基本理论 | 第32-34页 |
| ·变结构控制的定义 | 第33-34页 |
| ·变结构控制的品质 | 第34页 |
| ·PD＋前馈型变结构补偿控制 | 第34-38页 |
| ·PD+前馈型补偿控制系统的结构 | 第34-35页 |
| ·PD+前馈型补偿控制律的设计 | 第35-38页 |
| ·神经网络前馈补偿加变结构混合控制 | 第38-43页 |
| ·神经网络控制基本理论 | 第39-40页 |
| ·神经网络前馈＋变结构混合控制器的设计 | 第40-43页 |
| ·仿真研究 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于 PD+前馈结构的鲁棒自适应控制 | 第46-59页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·机器人鲁棒自适应控制理论 | 第46-50页 |
| ·机器人的自适应控制理论 | 第46-49页 |
| ·机器人的鲁棒控制理论 | 第49页 |
| ·机器人鲁棒自适应控制理论 | 第49-50页 |
| ·PD＋前馈鲁棒自适应控制器的设计 | 第50-56页 |
| ·PD＋前馈鲁棒控制器设计 | 第50-52页 |
| ·PD＋前馈自适应控制器设计 | 第52-54页 |
| ·PD＋前馈鲁棒自适应控制器的设计 | 第54-56页 |
| ·仿真研究 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 输入有界的机器人鲁棒自适应控制 | 第59-68页 |
| ·引言 | 第59-60页 |
| ·预备知识 | 第60-63页 |
| ·连续可导递增函数 | 第60-61页 |
| ·双曲正切滤波函数 | 第61-63页 |
| ·输入有界的机器人鲁棒自适应控制器的设计 | 第63-65页 |
| ·仿真研究 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |
