高精度捷联式惯性导航系统算法研究
| 第1章 绪论 | 第1-15页 |
| ·概述 | 第8页 |
| ·惯性导航技术简介 | 第8-11页 |
| ·惯性导航技术的发展 | 第8-10页 |
| ·惯性导航系统的地位 | 第10页 |
| ·我国惯性导航技术的发展 | 第10-11页 |
| ·捷联式惯性技术 | 第11-15页 |
| ·捷联式惯性导航系统的关键技术 | 第11-14页 |
| ·论文的研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 捷联式惯性导航系统基本原理 | 第15-32页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·常用坐标系及其转换关系 | 第15-16页 |
| ·坐标系的定义 | 第15-16页 |
| ·各坐标系之间的转换关系 | 第16页 |
| ·捷联式惯性导航系统的姿态更新 | 第16-26页 |
| ·欧拉角法 | 第17-18页 |
| ·方向余弦法 | 第18-19页 |
| ·四元数法 | 第19-24页 |
| ·等效转动矢量法 | 第24-26页 |
| ·姿态算法比较 | 第26页 |
| ·姿态角真值的求取 | 第26-27页 |
| ·导航计算 | 第27-28页 |
| ·速度计算 | 第28-30页 |
| ·捷联式惯性导航系统的不同更新周期 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 捷联式惯性导航系统的姿态算法 | 第32-55页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·等效转动矢量法 | 第32-34页 |
| ·圆锥运动算法优化 | 第34-40页 |
| ·双子样二次迭代优化算法 | 第40-44页 |
| ·算法仿真 | 第44-49页 |
| ·角速率输入下的姿态算法研究 | 第49-54页 |
| ·本章小节 | 第54-55页 |
| 第4章 捷联式惯性导航系统的速度算法 | 第55-72页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·速度方程和划船运动 | 第55-57页 |
| ·划船误差补偿算法 | 第57-59页 |
| ·利用对偶性原理推导划船误差 | 第59-61页 |
| ·精度准则 | 第61-63页 |
| ·算法优化 | 第63-65页 |
| ·算法的比较及数字仿真 | 第65-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 捷联式惯性导航系统的误差分析 | 第72-88页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·捷联式惯性导航的系统误差分析 | 第72-80页 |
| ·利用龙格-库塔法进行捷联解算 | 第72-77页 |
| ·系统误差方程 | 第77-80页 |
| ·捷联式惯性导航系统的动态误差分析 | 第80-87页 |
| ·位置计算中的涡卷误差分析 | 第81-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
