柔性机械臂协调运动系统分布参数模型及控制方法研究
| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-14页 |
| ·柔性臂的协调控制方法 | 第8-9页 |
| ·奇异摄动理论在柔性臂中的应用 | 第9-11页 |
| ·分布参数控制理论在柔性臂的应用 | 第11-13页 |
| ·受约束柔性臂的位置/力混合控制方法 | 第13-14页 |
| ·本文的研究内容 | 第14-15页 |
| ·本文的主要工作及章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 柔性臂协调运动系统的分布参数模型 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17-19页 |
| ·柔性臂分布参数模型的建立 | 第19-27页 |
| ·单杆双臂系统 | 第19-23页 |
| ·双杆双臂系统 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 柔性臂协调运动系统的奇异摄动模型 | 第28-42页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·单杆双臂系统的奇异摄动模型 | 第29-31页 |
| ·引入摄动参数后的模型 | 第29-30页 |
| ·集中参数子系统 | 第30页 |
| ·分布参数子系统 | 第30-31页 |
| ·双杆双臂系统的奇异摄动模型 | 第31-41页 |
| ·引入摄动参数后的模型 | 第31-34页 |
| ·集中参数子系统 | 第34-36页 |
| ·分布参数子系统 | 第36-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 柔性机械臂系统的混合协调控制方法 | 第42-59页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·集中参数子系统控制器设计 | 第43-46页 |
| ·单杆双臂系统 | 第43-44页 |
| ·双杆双臂系统 | 第44-46页 |
| ·分布参数子系统控制方法 | 第46-57页 |
| ·分布参数子系统控制器设计 | 第46-47页 |
| ·分布参数闭环系统的发展方程 | 第47-50页 |
| ·算子~A_i 生成的c_0 半群的特性 | 第50-56页 |
| ·分布参数子系统的渐近稳定性 | 第56-57页 |
| ·柔性臂混合协调控制方法 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 柔性机械臂协调运动系统仿真研究 | 第59-68页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·本征值问题 | 第59-61页 |
| ·偏微分方程的解 | 第61-62页 |
| ·仿真结果 | 第62-67页 |
| ·单杆双臂系统 | 第62-64页 |
| ·双杆双臂系统 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 本文总结 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-81页 |
| 致谢 | 第81-76页 |
| 摘要 | 第76-78页 |
| Abstract | 第78-82页 |
