| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·机器人技术 | 第8-9页 |
| ·机器视觉技术 | 第9-11页 |
| ·Marr的视觉理论框架 | 第9-10页 |
| ·机器人视觉技术的组成 | 第10-11页 |
| ·机器人视觉技术的应用 | 第11页 |
| ·CMAC神经网络 | 第11-12页 |
| ·研究内容及论文安排 | 第12-15页 |
| 2 跟踪曲线的图像处理及提取 | 第15-23页 |
| ·图像预处理 | 第15-19页 |
| ·图像的灰度化 | 第15-17页 |
| ·图像的平滑 | 第17-18页 |
| ·对比度增强 | 第18-19页 |
| ·图像的二值化 | 第19-20页 |
| ·二次处理 | 第20页 |
| ·串行迭代法细化 | 第20-21页 |
| ·曲线坐标序列的生成 | 第21-23页 |
| 3 CMAC神经网络原理及设计 | 第23-39页 |
| ·CMAC网络基本结构与工作原理 | 第23-31页 |
| ·CMAC基本结构 | 第23-25页 |
| ·CMAC一般映射算法 | 第25-30页 |
| ·CMAC的输出计算 | 第30-31页 |
| ·多维存储结构CMAC网络 | 第31-34页 |
| ·多维存储结构CMAC网络的基本原理 | 第31-33页 |
| ·多维存储结构CMAC与一般结构CMAC的对比仿真实验 | 第33-34页 |
| ·用于坐标变换的CMAC神经网络设计 | 第34-38页 |
| ·训练样本的采集 | 第35-36页 |
| ·网络的参数的选择、训练和运行 | 第36-38页 |
| ·结论 | 第38-39页 |
| 4 SK-6机器人控制 | 第39-52页 |
| ·机器人串行通讯协议 | 第39-47页 |
| ·基本要求 | 第40-41页 |
| ·传输控制字符 | 第41-42页 |
| ·传输格式 | 第42-43页 |
| ·错误校验系统 | 第43-44页 |
| ·字符结构 | 第44页 |
| ·主机控制功能 | 第44-47页 |
| ·远程通讯指令 | 第47-51页 |
| ·远程通讯指令的分类 | 第47-48页 |
| ·本实验所用重要指令详述 | 第48-51页 |
| ·柱面坐标系和自定义坐标系 | 第51-52页 |
| 5 系统实验及结果分析 | 第52-59页 |
| ·实验系统的构成 | 第52-55页 |
| ·系统硬件组成 | 第53-54页 |
| ·软件环境 | 第54-55页 |
| ·机器人二维曲线静态跟踪实验 | 第55-58页 |
| ·实验前的准备工作 | 第55页 |
| ·曲线跟踪实验过程 | 第55-58页 |
| ·实验结果 | 第58-59页 |
| 6 结论 | 第59-61页 |
| ·论文的主要工作及结论 | 第59页 |
| ·尚需进一步研究的问题 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第65页 |