| 第1章 引言 | 第1-21页 |
| 1．1 海底管道内爬行及其轨迹测定技术研究的目的和意义 | 第11-13页 |
| 1．2 国内外研究概况 | 第13-19页 |
| 1．2．1 油气输送管道检测技术 | 第13-14页 |
| 1．2．2 管道内爬行技术 | 第14-16页 |
| 1．2．3 定位技术 | 第16-17页 |
| 1．2．4 水下设备导航和定姿技术 | 第17-19页 |
| 1．3 本文的主要工作 | 第19-21页 |
| 第2章 海底管道内爬行及其轨迹测定技术方案 | 第21-28页 |
| 2．1 海底管道缺陷检测及定位的技术路线 | 第21-22页 |
| 2．2 在线检测与电驱动爬行定位检测相结合的技术方案 | 第22-25页 |
| 2．2．1 在线检测 | 第22-23页 |
| 2．2．2 电驱动爬行定位检测 | 第23-25页 |
| 2．3 在线智能间歇行进与超低频实时定位相结合方案 | 第25-26页 |
| 2．4 管内装置过弯道能力的计算模型 | 第26-28页 |
| 第3章 管道内电动爬行技术 | 第28-49页 |
| 3．1 磁钢吸力的实验及分析 | 第28-31页 |
| 3．1．1 实验 | 第29-30页 |
| 3．1．2 大管径牵引力的计算 | 第30-31页 |
| 3．2 爬行器总拖动负载 F | 第31-32页 |
| 3．2．1 重因阻力F_G | 第31-32页 |
| 3．2．2 磁因阻力F_(Cl) | 第32页 |
| 3．3 电动爬行器的基本技术参数 | 第32-33页 |
| 3．3．1 爬行速度 V | 第32页 |
| 3．3．2 驱动轮结构尺寸R_（轮）及转速n_(轮) | 第32-33页 |
| 3．3．3 爬行距离 L | 第33页 |
| 3．3．4 爬行器理论牵引功率 P | 第33页 |
| 3．4 六电机空间交错同步驱动设计 | 第33-41页 |
| 3．4．1 驱动方案结构组成 | 第33-34页 |
| 3．4．2 驱动电机及减速器的选择 | 第34-36页 |
| 3．4．3 预紧与解锁力的计算 | 第36-39页 |
| 3．4．4 预紧弹簧的设计计算 | 第39-40页 |
| 3．4．5 预紧与解锁电机及减速器的选择 | 第40-41页 |
| 3．5 故障抢救对接机构 | 第41-42页 |
| 3．6 电动爬行器电控系统 | 第42-45页 |
| 3．6．1 电控系统结构 | 第42-43页 |
| 3．6．2 电控流程 | 第43-45页 |
| 3．7 爬行器过弯道仿真试验 | 第45页 |
| 3．8 爬行动力源及检测电源 | 第45-49页 |
| 3．8．1 电池组组合及安装 | 第46-47页 |
| 3．8．2 爬行动力源及检测电源的性能 | 第47-49页 |
| 第4章 在线智能引导器及投放回收技术 | 第49-55页 |
| 4．1 智能引导器 | 第49-50页 |
| 4．1．1 结构型式 | 第49页 |
| 4．1．2 在线智能引导的工作原理 | 第49-50页 |
| 4．2 在线工况下的投放及回收技术 | 第50-55页 |
| 4．2．1 投放技术 | 第50-52页 |
| 4．2．2 回收技术 | 第52-55页 |
| 第5章 实时定位技术 | 第55-63页 |
| 5．1 超低频实时定位技术 | 第55-57页 |
| 5．1．1 电磁波定位技术分析 | 第55-56页 |
| 5．1．2 超低频电磁波定位试验 | 第56-57页 |
| 5．2 实时定位系统组成 | 第57-59页 |
| 5．3 管道维修前的实时定位 | 第59页 |
| 5．4 智能控制系统 | 第59-63页 |
| 5．4．1 检测装置的速度切换和定位过程设计 | 第60页 |
| 5．4．2 检测过程中的缺陷识别及爬行控制 | 第60-63页 |
| 第6章 管道轨迹测定技术 | 第63-68页 |
| 6．1 管内检测载体坐标系与 GPS坐标系转换关系 | 第63页 |
| 6．2 系统结构 | 第63-64页 |
| 6．3 INS航迹记录系统 | 第64-65页 |
| 6．3．1 INS航迹记录系统设计要求 | 第64页 |
| 6．3．2 INS设备选型 | 第64-65页 |
| 6．4 INS航迹数据处理系统 | 第65-68页 |
| 6．4．1 INS航迹数据处理系统设计要求 | 第65页 |
| 6．4．2 INS航迹数据处理系统软件设计 | 第65-68页 |
| 第7章 模拟样机及其试验情况 | 第68-73页 |
| 7．1 模拟样机的组成 | 第68-69页 |
| 7．2 实验过程 | 第69-72页 |
| 7．2．1 系统联调实验及结果 | 第69-71页 |
| 7．2．2 工作模拟实验 | 第71-72页 |
| 7．3 实验结果 | 第72-73页 |
| 第8章 结论与建议 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第76页 |
