| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第7-9页 |
| ·嵌入式系统的定义 | 第7页 |
| ·嵌入式系统的组成 | 第7-9页 |
| ·嵌入式Linux系统 | 第9-13页 |
| ·嵌入式操作系统的发展 | 第9-10页 |
| ·从Linux到嵌入式Linux系统 | 第10-12页 |
| ·嵌入式Linux系统发展应用状况 | 第12-13页 |
| ·嵌入式微处理器和ARM | 第13-14页 |
| ·伺服运动控制系统 | 第14-15页 |
| 第二章 Xscale上位计算机及U-Boot的移植 | 第15-28页 |
| ·系统总体设计方案 | 第15页 |
| ·Xscale上位计算机 | 第15-17页 |
| ·Boot Loader技术的分析 | 第17-21页 |
| ·Boot Loader 的概念 | 第17-19页 |
| ·Boot Loader的主要任务和结构框架 | 第19-21页 |
| ·U-Boot向上位计算机的移植 | 第21-28页 |
| ·U-Boot简介 | 第21-22页 |
| ·U-Boot的体系结构 | 第22-23页 |
| ·U-Boot向上位计算机的移植 | 第23-28页 |
| 第三章 上位计算机的ARM-Linux 移植 | 第28-39页 |
| ·ARM-Linux | 第28-30页 |
| ·Linux内核的修补 | 第28-29页 |
| ·ARM-Linux的生成 | 第29-30页 |
| ·ARM-Linux移植交叉编译环境的建立 | 第30-32页 |
| ·GNU开发工具 | 第30-31页 |
| ·ARM-Linux交叉编译环境的建立 | 第31-32页 |
| ·ARM-Linux的移植调试方法 | 第32-35页 |
| ·ARM-Linux向上位计算机的移植 | 第35-39页 |
| ·ARM-Linux内核的裁剪和编译 | 第35-37页 |
| ·文件系统的生成 | 第37页 |
| ·ARM-Linux内核映像写入 | 第37-39页 |
| 第四章 上下位机通讯程序的开发 | 第39-50页 |
| ·Linux的设备驱动程序 | 第39-44页 |
| ·设备驱动程序的简介 | 第39-40页 |
| ·设备驱动程序的结构 | 第40-42页 |
| ·模块编程技术 | 第42-44页 |
| ·串口通讯模块的开发 | 第44-48页 |
| ·串口访问函数 | 第44-45页 |
| ·串口属性的设置 | 第45-47页 |
| ·主函数和模块相关函数编程 | 第47-48页 |
| ·更新内核 | 第48-50页 |
| 第五章 伺服运动控制板的开发 | 第50-69页 |
| ·数字伺服控制系统 | 第50页 |
| ·伺服运动控制板的硬件开发 | 第50-57页 |
| ·伺服运动控制系统方案 | 第50-51页 |
| ·伺服运动控制芯片 | 第51-53页 |
| ·直流电机的驱动 | 第53-55页 |
| ·伺服系统硬件接口分析 | 第55-57页 |
| ·伺服运动控制板的软件开发 | 第57-69页 |
| ·主程序设计 | 第57-63页 |
| ·串行通讯中断服务程序设计 | 第63-67页 |
| ·定时器中断服务程序设计 | 第67-69页 |
| 第六章 总结和展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |