| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-6页 |
| 致谢 | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| 1．1 前言 | 第10-11页 |
| 1．2 微型机器人的研究现状 | 第11-20页 |
| 1．2．1 平面运动型微型机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| 1．2．2 微小管道中运动型微型机器人的研究现状 | 第13-16页 |
| 1．2．3 人体内运动型微型机器人的研究现状 | 第16-17页 |
| 1．2．4 液体中游动型微型机器人的研究现状 | 第17-20页 |
| 1．3 本课题的研究意义和研究内容 | 第20-23页 |
| 1．3．1 本课题的研究意义 | 第20-21页 |
| 1．3．2 本课题的研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 微型泳动机器人的理论研究 | 第23-37页 |
| 2．1 微型泳动机器人的游动推进原理 | 第23-26页 |
| 2．1．1 微型泳动机器人波动推进理论的研究背景 | 第23-25页 |
| 2．1．2 微型泳动机器人的驱动机构及其泳动推进原理 | 第25-26页 |
| 2．2 微型泳动机器人的几何模型 | 第26-28页 |
| 2．3 微型泳动机器人的动力学模型 | 第28-33页 |
| 2．3．1 微型机器人游动推进速度 | 第28-29页 |
| 2．3．2 微型机器人游动推进力分析 | 第29-30页 |
| 2．3．3 微型泳动机器人游动推进力公式推导 | 第30-32页 |
| 2．3．4 微型机器人的游动阻力分析 | 第32-33页 |
| 2．4 对微型游动机器人推进方式和效率的分析 | 第33-35页 |
| 2．5 求解微型泳动机器人推进速度的程序框图 | 第35-36页 |
| 2．6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 微型泳动机器人的原理样机和实验装置 | 第37-49页 |
| 3．1 微型泳动机器人的结构组成和实现功能 | 第37-42页 |
| 3．1．1 微型泳动机器人的结构组成 | 第37-39页 |
| 3．1．2 微型泳动机器人可实现的研究功能 | 第39-40页 |
| 3．1．3 微型泳动机器人的机动性能原理 | 第40-42页 |
| 3．2 微型泳动机器人实验装置的组成 | 第42-46页 |
| 3．2．1 实验装置的结构组成 | 第42页 |
| 3．2．2 实验装置测速装置的组成及原理 | 第42-45页 |
| 3．2．3 测速系统的可行性分析 | 第45-46页 |
| 3．3 测量精度分析 | 第46-47页 |
| 3．3．1 时间测量误差 | 第46页 |
| 3．3．2 传感器固定距离标定误差 | 第46页 |
| 3．3．3 温度误差 | 第46-47页 |
| 3．4 实验装置可实现的功能 | 第47页 |
| 3．5 微型泳动机器人的实验结构框图 | 第47页 |
| 3．6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 微型泳动机器人的实验研究 | 第49-64页 |
| 4．1 微型泳动机器人机动性能实验方案 | 第49-50页 |
| 4．2 微型泳动机器人机动性能实验结果及分析 | 第50-63页 |
| 4．2．1 方案1的实验结果及分析 | 第51-54页 |
| 4．2．2 方案2的实验结果及分析 | 第54-57页 |
| 4．2．3 方案3的实验结果及分析 | 第57-60页 |
| 4．2．4 方案4的实验结果及分析 | 第60-61页 |
| 4．2．5 方案5的实验结果及分析 | 第61-63页 |
| 4．3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 微型泳动机器人实验结果分析与讨论 | 第64-78页 |
| 5．1 微型泳动机器人理论计算结果及其分析 | 第65-69页 |
| 5．1．1 微型泳动机器人推进速度v与尾部形状b(x)及摆动频率f的关系 | 第65-66页 |
| 5．1．2 微型泳动机器人推进速度v与尾部长度 L'的关系 | 第66-67页 |
| 5．1．3 微型泳动机器人推进速度v与机器人自身质量M_0的关系 | 第67页 |
| 5．1．4 微型泳动机器人推进速度v与尾部摆幅a(x)的关系 | 第67-68页 |
| 5．1．5 微型泳动机器人推进速度v与液体密度ρ和粘度η的关系 | 第68-69页 |
| 5．1．6 微型泳动机器人推进速度v与尾部波动个数k的关系 | 第69页 |
| 5．2 微型泳动机器人推进速度理论计算结果与实验结果的对比分析 | 第69-73页 |
| 5．3 对影响微型泳动机器人在实验中运动状态的其它因素的分析 | 第73-77页 |
| 5．3．1 微型泳动机器人自身的共振对其推进速度的影响 | 第74页 |
| 5．3．2 微型泳动机器人头部的几何参数对其推进速度的影响 | 第74-75页 |
| 5．3．3 液体密度ρ和粘度η对微型泳动机器人推进速度的影响 | 第75-76页 |
| 5．3．4 近壁效应对微型泳动机器人推进速度的影响 | 第76-77页 |
| 5．4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 结论及展望 | 第78-80页 |
| 6．1 本文的主要研究结论 | 第78页 |
| 6．2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
