| 1 概述 | 第1-15页 |
| 1．1 运动控制技术及其发展 | 第9-11页 |
| 1．1．1 运动控制技术的发展概况 | 第9-10页 |
| 1．1．2 根据运动控制的难点及应用领域分类 | 第10-11页 |
| 1．2 运动控制器的分类及应用 | 第11-12页 |
| 1．3 国内外剑杆织机的发展概况 | 第12-13页 |
| 1．4 课题的来源及论文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 嵌入式运动控制器的总体设计 | 第15-22页 |
| 2．1 运动控制系统的功能要求 | 第15-19页 |
| 2．1．1 运动控制系统的组成和分类 | 第15-16页 |
| 2．1．2 运动控制器的功能需求 | 第16-19页 |
| 2．2 嵌入式运动控制器的系统组成 | 第19-20页 |
| 2．3 系统方案的总体设计 | 第20-21页 |
| 2．4 运动控制器的硬件连接 | 第21-22页 |
| 3 嵌入式运动控制器的硬件设计 | 第22-30页 |
| 3．1 运动控制模块的硬件方案选择 | 第22-27页 |
| 3．1．1 几种可行的方案比较 | 第22-26页 |
| 3．1．2 核心控制单元基于FPGA+CPLD的方案 | 第26-27页 |
| 3．2 运动控制模块的硬件设计 | 第27-30页 |
| 3．2．1 硬件构成及其原理 | 第27-28页 |
| 3．2．2 以FPGA为核心的MCC | 第28-29页 |
| 3．2．3 CPLD的外围电路设计 | 第29-30页 |
| 4 在剑杆织机电送电卷中的应用 | 第30-48页 |
| 4．1 剑杆织机送经卷取系统的研究 | 第30-36页 |
| 4．1．1 送经和卷取机构的作用和工艺要求 | 第30-31页 |
| 4．1．2 电子卷取和送经的驱动方式和各自特点 | 第31-34页 |
| 4．1．3 卷取和送经机构张力控制的特点和难点 | 第34-36页 |
| 4．2 剑杆织机电子卷取/送经特性分析 | 第36-38页 |
| 4．2．1 剑杆织机电子卷取的设计及纬密 | 第36-37页 |
| 4．2．2 剑杆织机电子送经的特性分析 | 第37-38页 |
| 4．3 电子齿轮实现的电送电卷 | 第38-41页 |
| 4．3．1 电子齿轮的工作原理 | 第38-39页 |
| 4．3．2 电子齿轮的功能实现 | 第39-41页 |
| 4．4 用 PID控制器实现织机的张力控制 | 第41-48页 |
| 4．4．1 PID控制原理 | 第41-42页 |
| 4．4．2 增量式 PID控制算法 | 第42-47页 |
| 4．4．3 电子送经时对经纱张力的 PID调节 | 第47-48页 |
| 5 MPC04控制器实现的电送电卷控制系统 | 第48-57页 |
| 5．1 剑杆织机电送电卷系统的组成 | 第48-50页 |
| 5．2 电子送经/卷取系统实现的功能 | 第50-51页 |
| 5．3 电子送经/卷取系统的软件简介 | 第51-54页 |
| 5．4 剑杆织机电送电卷系统的调试 | 第54-55页 |
| 5．5 应用中的抗干扰设计 | 第55-57页 |
| 5．5．1 干扰源分析 | 第55-56页 |
| 5．5．2 针对干扰采取的一些措施 | 第56-57页 |
| 6 总结和展望 | 第57-59页 |
| 6．1 总结 | 第57-58页 |
| 6．2 展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 作者在读期间发表论文简介 | 第61-62页 |
| 声明 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |