| 目录 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| 1．1 课题研究背景和意义 | 第7-8页 |
| 1．2 信息对准相关技术的发展与现状 | 第8-11页 |
| 1．2．1 信息对准技术及其发展 | 第8-9页 |
| 1．2．2 摄像机定标技术的研究现状 | 第9-11页 |
| 1．3 课题研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 基础知识 | 第13-23页 |
| 2．1 信息对准中的常用坐标系及坐标转换 | 第13-16页 |
| 2．1．1 常用坐标系 | 第13-14页 |
| 2．1．2 各坐标系之间的转换关系 | 第14-16页 |
| 2．2 摄像机模型 | 第16-19页 |
| 2．2．1 基本概念 | 第16-17页 |
| 2．2．2 摄像机参数 | 第17-19页 |
| 2．2．3 投影矩阵及其基本解法 | 第19页 |
| 2．3 极线几何与基础矩阵 | 第19-23页 |
| 2．3．1 极线几何 | 第19-21页 |
| 2．3．2 基础矩阵 | 第21-23页 |
| 第三章 摄像机定标 | 第23-54页 |
| 3．1 摄像机定标中的图像处理 | 第23-35页 |
| 3．1．1 图像参照物的选择 | 第23-25页 |
| 3．1．2 图像处理基本知识 | 第25-28页 |
| 3．1．3 特征点提取 | 第28-29页 |
| 3．1．4 改进的基于 Hough变换的角点提取算法 | 第29-30页 |
| 3．1．5 基于图像骨架特征的角点检测算法 | 第30-33页 |
| 3．1．6 图像处理实验结果比较 | 第33-35页 |
| 3．2 摄像机定标 | 第35-48页 |
| 3．2．1 基于已定标网格的摄像机定标方法 | 第35-36页 |
| 3．2．2 基于平面消影点的摄像机定标方法 | 第36-40页 |
| 3．2．3 基于蒙特卡罗法的定标误差分析 | 第40-45页 |
| 3．2．4 摄像机定标实验 | 第45-48页 |
| 3．3 三维重建 | 第48-54页 |
| 3．3．1 三维重建的基本原理 | 第48-49页 |
| 3．3．2 基于两幅视图的三维重建 | 第49-51页 |
| 3．3．3 用三维重建验证定标方法的有效性 | 第51-54页 |
| 第四章 CCD与 INS的信息对准 | 第54-68页 |
| 4．1 基于相对运动的信息对准原理 | 第54-58页 |
| 4．2 信息对准系统误差分析 | 第58-63页 |
| 4．2．1 系统误差传递过程 | 第58页 |
| 4．2．2 仿真数据 | 第58-59页 |
| 4．2．3 仿真实验结果与分析 | 第59-63页 |
| 4．3 信息对准方法有效性验证实验 | 第63-68页 |
| 4．3．1 信息对准验证实验一 | 第63-65页 |
| 4．3．2 信息对准验证实验二 | 第65-68页 |
| 结论与展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录A 图像采集 | 第75-77页 |
| 1 基于 DirectShow的图像采集 | 第75-76页 |
| 2 基于 Matlab Image Acquisition Toolbox的图像采集 | 第76-77页 |
| 附录B (Kv_1)~T(Kv_2)=0的证明 | 第77-78页 |