移动机器人控制系统研究
| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·国内外移动机器人的研究历史和现状 | 第9-13页 |
| ·移动机器人几个关键技术 | 第13-15页 |
| ·课题的背景和意义 | 第15页 |
| ·论文研究主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 移动机器人的控制平台设计 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·ZJMR的硬件结构 | 第17-19页 |
| ·运动模块设计 | 第19-26页 |
| ·运动模块结构 | 第19-20页 |
| ·步进电机驱动控制电路设计 | 第20-21页 |
| ·步进电机控制特性分析 | 第21-23页 |
| ·控制器的软件设计 | 第23-26页 |
| ·超声波测距模块设计 | 第26-29页 |
| ·超声波传感器原理 | 第26-27页 |
| ·超声测距模块硬件设计 | 第27-29页 |
| ·超声测距模块软件设计 | 第29页 |
| ·通讯模块设计 | 第29-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第三章 移动机器人体系结构设计 | 第31-51页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·智能移动机器人体系结构技术 | 第31-36页 |
| ·智能移动机器人体系结构的基本功能和要素 | 第32页 |
| ·机器人的三种基本结构 | 第32-36页 |
| ·ZJMR体系结构的设计 | 第36-42页 |
| ·ZJMR的接口协议和通讯规范 | 第42-48页 |
| ·协议包Ⅰ | 第43-44页 |
| ·协议包Ⅱ | 第44页 |
| ·数据的传输规范 | 第44-48页 |
| ·控制软件的设计 | 第48-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第四章 移动机器人的运动控制 | 第51-66页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·问题分析和描述 | 第51页 |
| ·移动机器人的运动控制技术 | 第51-54页 |
| ·移动机器人的运动学模型 | 第52-53页 |
| ·移动机器人的跟踪控制研究 | 第53-54页 |
| ·ZJMR跟踪控制算法的设计 | 第54-62页 |
| ·预瞄点的选择 | 第55-57页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第57-61页 |
| ·纠偏算法设计 | 第61-62页 |
| ·移动机器人的避障 | 第62-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附录 | 第72页 |
| 硕士期间发表和录用的论文 | 第72页 |
| 硕士期间参加的课题项目 | 第72页 |
