| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 目录 | 第9-13页 |
| Contents | 第13-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-34页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·机器人与机器人足球 | 第19-20页 |
| ·MAS与RSS关系 | 第20-22页 |
| ·智能体及多智能体系统 | 第20-21页 |
| ·MAS与RSS的关系 | 第21-22页 |
| ·机器人足球的历史与发展 | 第22-24页 |
| ·研究机器人足球系统的意义 | 第24-28页 |
| ·MiroSot机器人足球系统的研究现状与问题综述 | 第28-32页 |
| ·论文结构及主要内容 | 第32-34页 |
| 第二章 机器人足球比赛系统概述 | 第34-45页 |
| ·机器人足球系统的分类及实现方案 | 第34-38页 |
| ·基于视觉的足球机器人系统 | 第38-43页 |
| ·视觉子系统 | 第39-40页 |
| ·决策子系统 | 第40-41页 |
| ·无线通讯子系统 | 第41-42页 |
| ·足球机器人 | 第42-43页 |
| ·机器人足球系统研究的关键问题 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 决策子系统的研究 | 第45-63页 |
| ·前言 | 第45-47页 |
| ·决策子系统的体系结构分类 | 第47-50页 |
| ·决策子系统的集中式决策结构 | 第50-52页 |
| ·比赛形势分析 | 第52-53页 |
| ·队形的确定 | 第53-56页 |
| ·队形的定义 | 第54-55页 |
| ·队形的确定 | 第55-56页 |
| ·角色分配 | 第56-62页 |
| ·角色的效用函数 | 第56-58页 |
| ·角色的位置评估 | 第58-61页 |
| ·角色的分配 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 足球机器人动作的设计与选择机理 | 第63-75页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·足球机器人动作的设计 | 第63-68页 |
| ·足球机器人动作设计的目的和意义 | 第63-64页 |
| ·足球机器人动作的特点 | 第64-65页 |
| ·足球机器人动作的设计 | 第65-68页 |
| ·足球机器人动作选择机理 | 第68-74页 |
| ·守门员的动作选择 | 第68-69页 |
| ·防守时的动作选择 | 第69-70页 |
| ·进攻时的动作选择 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 足球机器人的路径规划 | 第75-86页 |
| ·引言 | 第75-76页 |
| ·足球机器人障碍物的特点 | 第76-77页 |
| ·足球机器人碰撞问题的模型 | 第77-78页 |
| ·足球机器人遇障速度的定义 | 第78-80页 |
| ·足球机器人路径规则的策略 | 第80-83页 |
| ·足球机器人路径规划的实现 | 第83-85页 |
| ·仿真实现 | 第85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 无线通讯子系统的分析与设计 | 第86-95页 |
| ·引言 | 第86-87页 |
| ·无线通讯的基本原理 | 第87页 |
| ·无线通讯的干扰噪声来源分析 | 第87-89页 |
| ·自然条件下的噪声 | 第87-88页 |
| ·比赛条件下的干扰 | 第88-89页 |
| ·通讯系统硬件的设计 | 第89-92页 |
| ·发射模块 | 第90页 |
| ·发射器电路的设计 | 第90页 |
| ·接收电路的设计 | 第90-91页 |
| ·天线的设计 | 第91-92页 |
| ·发射器的软件设计 | 第92-93页 |
| ·通讯协议的制定 | 第92页 |
| ·软件设计 | 第92-93页 |
| ·无线通讯效果测试 | 第93-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第七章 足球机器人机电系统的研究与设计 | 第95-108页 |
| ·引言 | 第95页 |
| ·足球机器人的功能及技术要求 | 第95-97页 |
| ·轮式移动机器人(WMR)的结构 | 第97-101页 |
| ·WMR的移动机构 | 第97-99页 |
| ·机器人运动的模型 | 第99-101页 |
| ·足球机器人机电结构的设计 | 第101-106页 |
| ·电动机的选择 | 第101-104页 |
| ·足球机器人壳体的设计 | 第104-106页 |
| ·本章小结 | 第106-108页 |
| 第八章 足球机器人控制系统的研究 | 第108-130页 |
| ·引言 | 第108-109页 |
| ·足球机器人运动分析 | 第109-110页 |
| ·足球机器人控制系统的硬件设计 | 第110-114页 |
| ·足球机器人控制系统的结构及工作原理 | 第110-111页 |
| ·微处理器的选择及系统硬件的实现 | 第111-114页 |
| ·足球机器人的软件设计 | 第114-117页 |
| ·基于消息驱动的程序设计思想 | 第114-115页 |
| ·主程序设计 | 第115-117页 |
| ·基于模式识别的多模态智能控制 | 第117-124页 |
| ·系统特征获取及模式分类 | 第119-121页 |
| ·控制模式与策略 | 第121-123页 |
| ·推理机的实现 | 第123-124页 |
| ·机器人速度的协调控制 | 第124-125页 |
| ·调试与结果分析 | 第125-128页 |
| ·本章总结 | 第128-130页 |
| 总结与展望 | 第130-132页 |
| 参考文献 | 第132-139页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第139-140页 |
| 攻读博士学位期间的科研成果 | 第140-141页 |
| 致谢 | 第141页 |