机器人无碰撞轨迹规划
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·机器人的发展史及机器人技术展望 | 第10-11页 |
| ·机器人发展史 | 第10-11页 |
| ·机器人技术展望 | 第11页 |
| ·机器人的结构和分类 | 第11-12页 |
| ·机器人系统结构 | 第11页 |
| ·工业机器人的机械设计、控制和编程 | 第11-12页 |
| ·机器人机械手的结构及空间描述 | 第12-14页 |
| ·机械手的运动学和动力学 | 第12页 |
| ·操作臂的轨迹规划 | 第12-13页 |
| ·机器人控制 | 第13页 |
| ·机器人编程 | 第13-14页 |
| ·我国机器人的发展状况及发展战略 | 第14页 |
| ·课题的主要内容 | 第14-15页 |
| 2 机器人运动学 | 第15-27页 |
| ·数学基础 | 第15-18页 |
| ·位子和姿态的表示 | 第15-16页 |
| ·坐标变换和齐次坐标变换 | 第16-18页 |
| ·物体的变换及逆变换 | 第18-19页 |
| ·物体位姿描述 | 第18-19页 |
| ·齐次变换的逆变换 | 第19页 |
| ·变换方程初步 | 第19页 |
| ·机器人运动学 | 第19-27页 |
| ·机器人运动方程的表示 | 第19-20页 |
| ·连杆变换矩阵及其乘积 | 第20-22页 |
| ·广义变换矩阵 | 第22-23页 |
| ·运动学方程正解 | 第23页 |
| ·运动方程的逆解 | 第23-27页 |
| 3 机器人动力学 | 第27-32页 |
| ·机器人动力学 | 第27页 |
| ·机器人动力学建模 | 第27-32页 |
| 4 机器人轨迹规划 | 第32-41页 |
| ·轨迹规划的一般性问题 | 第32-33页 |
| ·关节空间路径轨迹规划 | 第33-34页 |
| ·关节轨迹插值计算法 | 第34-41页 |
| ·三次多项式插值 | 第34-35页 |
| ·过路径点的三次多项式插值 | 第35-37页 |
| ·用抛物过渡的线性插值 | 第37-38页 |
| ·过路径点的用抛物线过渡的线性插值 | 第38-41页 |
| 5 机器人无碰撞路径轨迹规划 | 第41-50页 |
| ·无碰撞路径规划方法 | 第41-50页 |
| ·C-空间法 | 第41-43页 |
| ·人工势场法 | 第43-47页 |
| ·J-函数方法 | 第47-50页 |
| 6 焊接机器人在焊接相贯线时的无碰轨迹规划 | 第50-64页 |
| ·焊接机器人结构的选择 | 第50-51页 |
| ·无碰撞轨迹规划 | 第51-64页 |
| ·焊接机器人工作空间及其任务 | 第51-52页 |
| ·数学模型的建立 | 第52-59页 |
| ·焊接机器人无碰撞的障碍物(边界)约束 | 第59-60页 |
| ·程序设计 | 第60-61页 |
| ·程序流程 | 第61页 |
| ·仿真结果分析 | 第61-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 在学研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
