| 引言 | 第1-11页 |
| 一、 课题的来源、研究目的、用途及意义 | 第8-9页 |
| 二、 本文主要工作 | 第9-11页 |
| 绪论 | 第11-23页 |
| §0-1 建立机械手位姿多解问题数学模型的方法概述 | 第11-18页 |
| 一、 机构学中常见的数学模型 | 第11页 |
| 二、 建立机构位置方程组的方法 | 第11-18页 |
| §0-2 非线性方程组解法综述 | 第18-23页 |
| 一、 准确解法 | 第18页 |
| 二、 求类解析解的消元法 | 第18-19页 |
| 三、 数值迭代法 | 第19-21页 |
| 四、 渐近解法 | 第21-23页 |
| 第一章 m≥n的结式消元法 | 第23-43页 |
| §1-1 基本概念 | 第23-27页 |
| 一、 多项式的形式 | 第23-25页 |
| 二、 西尔维斯特结式及其展开 | 第25-27页 |
| §1-2 求解一元多项式方程实根的方法 | 第27-31页 |
| 一、 二～四次方程的根的表达式 | 第27-28页 |
| 二、 斯图姆法 | 第28-30页 |
| 三、 区间迭代法 | 第30-31页 |
| §1-3 吴方法 | 第31-35页 |
| 一、 伪除法 | 第31-32页 |
| 二、 整序 | 第32-34页 |
| 三、 多项式方程组的零点集结构式 | 第34-35页 |
| §1-4 m=n的基组结式消元法 | 第35-39页 |
| 一、 贝左结式 | 第35-36页 |
| 二、 对零点集结构式的改进 | 第36-37页 |
| 三、 m=n基组结式消元法的主要计算步骤 | 第37-39页 |
| §1-5 m≥n的结式消元法 | 第39-43页 |
| 一、 一元多项式组的最大公约式 | 第39-40页 |
| 二、 m≥n的结式消元法的消元步骤 | 第40-42页 |
| 三、 m≥n的结式消元法的特点 | 第42-43页 |
| 第二章 机械手运动分析的完全有效元素法 | 第43-49页 |
| §2-1 机械手的直接问题 | 第44-45页 |
| 一、 位姿正解 | 第44页 |
| 二、 速度正解 | 第44-45页 |
| 三、 加速度正解 | 第45页 |
| §2-2 机械手的间接问题 | 第45-47页 |
| 一、 位姿逆解 | 第45-47页 |
| 二、 速度逆解 | 第47页 |
| 三、 加速度逆解 | 第47页 |
| §2-3 机械手逆解方程组的求解 | 第47-49页 |
| 一、 三角函数的有理化 | 第47-48页 |
| 二、 用m≥n的结式消元法的求解 | 第48页 |
| 三、 机械手位姿方程组的计算机自动求解 | 第48页 |
| 四、 本章结论 | 第48-49页 |
| 第三章 机械手位姿多解问题的求解算例 | 第49-83页 |
| §3-1 三关节机械手 | 第49-67页 |
| 一、 3自由度机械手 | 第49-56页 |
| 二、 4自由度机械手 | 第56-62页 |
| 三、 5自由度机械手 | 第62-66页 |
| 四、 6自由度（CCC型）机械手 | 第66-67页 |
| §3-2 四关节机械手 | 第67-80页 |
| 一、 4自由度机械手 | 第67-77页 |
| 二、 5自由度机械手 | 第77-78页 |
| 三、 6自由度机械手 | 第78-80页 |
| §3-3 五关节机械手 | 第80-83页 |
| 一、 5自由度机械手 | 第80-81页 |
| 二、 6自由度机械手 | 第81-83页 |
| 第四章 越障取物机器人的研制 | 第83-90页 |
| §4-1 机器人机构的类型综合 | 第83-87页 |
| 一、 行走转向机构的类型 | 第83-84页 |
| 二、 夹持、取物机构的类型 | 第84-85页 |
| 三、 越障机构的类型 | 第85-86页 |
| 四、 丝杠—平行四边形越障取物机器人 | 第86-87页 |
| §4-2 机器人的遥控 | 第87-90页 |
| 一、 密码无线电遥控的设计方案 | 第87-88页 |
| 二、 基于蓝牙技术的服务机器人 | 第88-90页 |
| 结论 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 主要参考文献 | 第92-94页 |
| 附录 机器人在各行业中的应用 | 第94-102页 |
| 一、 工业机器人 | 第94-95页 |
| 二、 特种机器人 | 第95-98页 |
| 三、 军用机器人 | 第98-99页 |
| 四、 机器人前沿 | 第99-102页 |