多冗余度柔性机器人运动规划
| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| 1．1 引言 | 第7-8页 |
| 1．2 文献综述 | 第8-13页 |
| 1．2．1 柔性机器人 | 第8-10页 |
| 1．2．2 冗余度机器人 | 第10-11页 |
| 1．2．3 冗余度柔性机器人 | 第11-13页 |
| 1．3 本文研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 柔性机器人动力学分析 | 第15-26页 |
| 2．1 引言 | 第15页 |
| 2．2 柔性机器人动力学模型 | 第15-21页 |
| 2．3 仿真算例 | 第21页 |
| 2．4 本章小结 | 第21-26页 |
| 第三章 柔性冗余度机器人运动规划 | 第26-50页 |
| 3．1 引言 | 第26页 |
| 3．2 柔性冗余度机器人运动学分析 | 第26-30页 |
| 3．2．1 刚性冗余度机器人运动分析 | 第26-28页 |
| 3．2．2 柔性冗余度机器人运动分析 | 第28-30页 |
| 3．3 加速度最小范数规划法 | 第30-32页 |
| 3．4 关节初始位形规划法 | 第32-38页 |
| 3．4．1 规划策略分析 | 第32-33页 |
| 3．4．2 仿真算例 | 第33-38页 |
| 3．5 自运动规划法 | 第38-44页 |
| 3．5．1 规划策略分析 | 第38-39页 |
| 3．5．2 改进的自运动规划策略 | 第39页 |
| 3．5．3 仿真算例 | 第39-44页 |
| 3．6 初始位形和自运动同时规划法 | 第44-49页 |
| 3．6．1 初始位形和自运动同时规划策略 | 第44页 |
| 3．6．2 仿真算例 | 第44-49页 |
| 3．7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 最小变形能意义下的运动规划 | 第50-59页 |
| 4．1 引言 | 第50页 |
| 4．2 柔性机器人系统变形能分析 | 第50-51页 |
| 4．3 最小变形能意义下的规划策略 | 第51-52页 |
| 4．4 仿真分析 | 第52-54页 |
| 4．5 以变形能为目标的运动规划 | 第54-58页 |
| 4．6 本章小结 | 第58-59页 |
| 全文总结 | 第59-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
