“外骨骼”设计研究及液压伺服系统仿真
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·研究背景与意义 | 第7-8页 |
| ·课题背景 | 第7页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究概况 | 第8-12页 |
| ·外骨骼技术发展概况 | 第8-10页 |
| ·外骨骼技术研究现状 | 第10-12页 |
| ·外骨骼机器人技术难点分析 | 第12页 |
| ·本文研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 外骨骼机器人的机构设计 | 第14-32页 |
| ·人体下肢骨骼运动原理 | 第14-15页 |
| ·人体下肢各关节运动范围 | 第15页 |
| ·外骨骼机器人的基本组成及工作原理 | 第15-17页 |
| ·外骨骼机器人的基本组成 | 第15-16页 |
| ·外骨骼机器人的工作原理 | 第16-17页 |
| ·外骨骼机器人的结构设计 | 第17-20页 |
| ·外骨骼机器人机构设计原则 | 第17-18页 |
| ·外骨骼机器人的自由度的设计及驱动关节的确定 | 第18页 |
| ·外骨骼机器人的结构设计 | 第18-20页 |
| ·外骨骼机器人传感器的布置 | 第20页 |
| ·外骨骼机器人的动力系统 | 第20-23页 |
| ·驱动方式分析 | 第20-21页 |
| ·驱动电机的选择 | 第21-23页 |
| ·电源选择 | 第23页 |
| ·外骨骼机器人运动范围的确定 | 第23-29页 |
| ·大腿运动范围的确定 | 第24-26页 |
| ·小腿运动范围的确定 | 第26-28页 |
| ·脚的运动范围的确定 | 第28-29页 |
| ·外骨骼机器人各机构的受力分析 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 外骨骼机器人液压系统的设计 | 第32-52页 |
| ·液压技术概述及发展趋势 | 第32-33页 |
| ·外骨骼机器人液压系统设计 | 第33-35页 |
| ·外骨骼机器人液压系统的主要参数 | 第35页 |
| ·步长及步行速度的确定 | 第35页 |
| ·系统压力选定 | 第35页 |
| ·周期和行程 | 第35页 |
| ·外骨骼机器人液压系统各元件的选取及设计 | 第35-51页 |
| ·液压缸基本参数确定 | 第35-39页 |
| ·泵、电机和电源的选取 | 第39-40页 |
| ·阀的选择与设计 | 第40-49页 |
| ·管路的选择 | 第49-50页 |
| ·油箱、冷却器、过滤器的选择 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 外骨骼机器人液压伺服系统的建模 | 第52-72页 |
| ·系统的建模方法-功率键合图 | 第52-56页 |
| ·系统的建模方法概述 | 第52页 |
| ·功率键合图概述 | 第52-56页 |
| ·有关功率键合图的几个问题 | 第56页 |
| ·系统结构模型的简化 | 第56-61页 |
| ·液压泵 | 第57页 |
| ·电磁换向阀和开关阀 | 第57-58页 |
| ·溢流阀 | 第58页 |
| ·回油过滤器 | 第58页 |
| ·流量控制阀 | 第58页 |
| ·管道 | 第58-59页 |
| ·液压缸-负载系统 | 第59-60页 |
| ·液压系统的结构模型 | 第60-61页 |
| ·系统数学模型的建立 | 第61-71页 |
| ·处于支撑相时系统模型的建立 | 第61-64页 |
| ·处于摆动相前期时系统模型的建立 | 第64-67页 |
| ·处于摆动相后期时系统模型的建立 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 外骨骼机器人液压系统仿真 | 第72-83页 |
| ·SIMULINK 工具简介 | 第72页 |
| ·仿真模型的建立及参数设置 | 第72-73页 |
| ·仿真模型的建立 | 第72-73页 |
| ·仿真参数设置 | 第73页 |
| ·仿真结果分析 | 第73-82页 |
| ·处于支撑相的系统动态特性分析 | 第73-76页 |
| ·处于摆动相前期的系统动态特性分析 | 第76-78页 |
| ·处于摆动相后期的系统动态特性分析 | 第78-82页 |
| ·系统参数的改变对其性能的影响 | 第82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 总结和展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 附录A 仿真模型图 | 第88-93页 |
| 附录B 液压系统参数表 | 第93-94页 |
| 作者简介 | 第94页 |
| 公开发表的论文 | 第94页 |
