无人潜航器的自动航行系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·无人潜航器的研究现状 | 第10-13页 |
| ·无人潜航器控制系统的研究和发展 | 第13-16页 |
| ·智能控制系统研究现状 | 第16-18页 |
| ·主要工作 | 第18-21页 |
| 第2章 模糊控制理论与PID控制 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·模糊理论基础知识 | 第21-26页 |
| ·模糊集合 | 第22页 |
| ·隶属函数的确定 | 第22-23页 |
| ·λ-截集 | 第23-24页 |
| ·模糊关系、模糊矩阵和模糊变换 | 第24页 |
| ·模糊语言 | 第24-25页 |
| ·模糊推理 | 第25-26页 |
| ·模糊控制系统与模糊控制器 | 第26-30页 |
| ·模糊控制系统的基本结构及控制原理 | 第26-28页 |
| ·模糊控制系统的工作原理 | 第28页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第28-30页 |
| ·PID控制 | 第30-32页 |
| ·PID控制原理 | 第30-31页 |
| ·数字PID仿真 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 自动航行系统模糊PID控制器设计 | 第33-43页 |
| ·简单模糊控制器设计 | 第33-37页 |
| ·系统框图 | 第33-34页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第34-37页 |
| ·模糊自适应PID控制器的设计 | 第37-41页 |
| ·模糊自适应PID控制器与临界控制器的合成 | 第41-42页 |
| ·仿真 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 硬件简介 | 第43-49页 |
| ·运动控制器总体设计 | 第43-44页 |
| ·DSP概述 | 第44-47页 |
| ·锁存芯片SL74HC573 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 航向控制系统设计 | 第49-64页 |
| ·航向控制系统方案设计 | 第49-50页 |
| ·功能概述 | 第49-50页 |
| ·控制方案 | 第50页 |
| ·软件流程设计 | 第50-57页 |
| ·主流程图 | 第50-51页 |
| ·自动航行系统模块 | 第51-53页 |
| ·信息采集模块的形成 | 第53-54页 |
| ·电机驱动模块 | 第54-57页 |
| ·航向控制系统的仿真 | 第57-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 研究生履历 | 第70页 |
