潜水器主动避碰的关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外相关技术研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外无人潜水器发展现状 | 第11-12页 |
| ·国内无人潜水器发展现状 | 第12-13页 |
| ·关于避碰路径规划 | 第13-14页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 避碰系统的总体设计 | 第16-25页 |
| ·动态避碰规划的方法 | 第16-19页 |
| ·避碰系统的总体设计 | 第19-25页 |
| ·避碰的基本过程 | 第19-21页 |
| ·避碰系统的总体设计 | 第21-25页 |
| 第3章 声纳性能检测实验设计及结果分析 | 第25-51页 |
| ·声纳工作原理 | 第25-27页 |
| ·所选避碰声纳介绍 | 第27-28页 |
| ·海洋声学特性 | 第28-30页 |
| ·声纳性能检测实验 | 第30-51页 |
| ·声纳距离准确性测试 | 第32-34页 |
| ·声纳开角测试 | 第34-37页 |
| ·水面和水底对测量的影响 | 第37-41页 |
| ·扰动的影响 | 第41-46页 |
| ·声纳探测精度、分辨率测试 | 第46-49页 |
| ·声纳量程测试 | 第49-51页 |
| 第4章 声纳串口数据读取与存储部分设计 | 第51-65页 |
| ·声纳串口串口数据读取与存储部分的芯片选择 | 第51-54页 |
| ·主处理器芯片AT89C51的介绍 | 第51-53页 |
| ·串口扩展芯片GM8125的介绍 | 第53-54页 |
| ·硬件设计 | 第54-60页 |
| ·软件设计 | 第60-65页 |
| 第5章 简单的避碰路径规划及软件实现 | 第65-84页 |
| ·避碰原理 | 第66-67页 |
| ·避碰策略规划 | 第67-77页 |
| ·避碰目标点坐标的确定方法 | 第67-68页 |
| ·十种简单避碰状态的策略规划 | 第68-77页 |
| ·软件设计思想和流程 | 第77-84页 |
| 结论与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 研究生履历 | 第89页 |
