| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·学术背景和研究意义 | 第10-18页 |
| ·机器人概述 | 第10-14页 |
| ·四足机器人研究现状 | 第14-18页 |
| ·静态全方位步行 | 第18-19页 |
| ·本文的研究 | 第19-20页 |
| 2 四足机器人静态全方位步行 | 第20-35页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·四足机器人基本概念 | 第20-23页 |
| ·四足机器人静态全方位步行的实现 | 第23-35页 |
| ·静态全方位步行 | 第25页 |
| ·步态的规划和选择 | 第25-29页 |
| ·四足机器人运动过程中游脚的落地点位置和支持脚抬起点的位置 | 第29-32页 |
| ·脚尖端轨迹的规划 | 第32-33页 |
| ·步态迁移 | 第33-35页 |
| 3 四足机器人静态全方位步行稳定性分析 及提高稳定性的方法 | 第35-42页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·从爬行步态到爬行步态的稳定性分析 | 第35-37页 |
| ·从爬行步态到旋转步态的稳定性分析 | 第37-38页 |
| ·从旋转步态到爬行步态的稳定性分析 | 第38-39页 |
| ·从旋转步态到旋转步态的稳定性分析 | 第39-42页 |
| 4 能够保证稳定裕度为正的静态全方位步行 | 第42-52页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·引入四脚支持时间的必要性 | 第42-43页 |
| ·稳定裕度为正的爬行步态到爬行步态的步态迁移 | 第43-44页 |
| ·稳定裕度为正的爬行步态到旋转步态的步态迁移 | 第44-47页 |
| ·改变游脚的着地点 | 第45-46页 |
| ·游脚着地点变更的四脚支持时间移动重心的方法 | 第46-47页 |
| ·稳定裕度为正的旋转步态到爬行步态的步态迁移 | 第47-51页 |
| ·利用四脚支持时间反向移动重心 | 第47-49页 |
| ·反向移动重心的方法出现的问题及解决方法 | 第49-51页 |
| ·旋转步态到旋转步态 | 第51-52页 |
| 5 实验仿真 | 第52-61页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·实验条件 | 第52-53页 |
| ·实验内容 | 第53页 |
| ·仿真结果 | 第53-61页 |
| ·说明 | 第53-54页 |
| ·爬行步态到爬行步态的仿真结果及分析 | 第54-56页 |
| ·爬行步态到旋转步态的仿真结果及分析 | 第56-58页 |
| ·旋转步态到爬行步态的仿真结果及分析 | 第58-59页 |
| ·旋转步态到旋转步态的仿真结果及分析 | 第59-60页 |
| ·综合性连续步态转换实验的结果及分析 | 第60-61页 |
| 6 结论与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 个人简历 | 第65页 |
| 发表的学术论文 | 第65页 |