基于视觉的机器人导航
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 序 | 第8-13页 |
| 1 引言 | 第13-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·论文研究内容 | 第14-15页 |
| 2 视觉导航系统概述 | 第15-27页 |
| ·视觉伺服系统综述 | 第15-22页 |
| ·根据摄像机数目分类 | 第15-17页 |
| ·根据摄像机放置位置分类 | 第17-18页 |
| ·根据视觉伺服系统的控制模型分类 | 第18-22页 |
| ·基于视觉伺服系统的机器人导航系统综述 | 第22-27页 |
| 3 双目变焦摄像机测距系统 | 第27-44页 |
| ·背景介绍 | 第27-29页 |
| ·系统结构 | 第29-31页 |
| ·硬件结构 | 第30页 |
| ·逻辑结构 | 第30-31页 |
| ·HSV模式识别系统 | 第31-34页 |
| ·RGB模式与HSV模式 | 第32-33页 |
| ·RGB模式与HSV模式之间的转换 | 第33页 |
| ·目标物识别 | 第33-34页 |
| ·双目变焦测距算法 | 第34-37页 |
| ·数学建模 | 第34-35页 |
| ·数学模型分析 | 第35-37页 |
| ·实验结果及分析 | 第37-43页 |
| ·目标物识别系统 | 第37-40页 |
| ·双目测距系统 | 第40-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 4 走廊视觉导航系统 | 第44-66页 |
| ·背景介绍 | 第44-47页 |
| ·全局路径规划 | 第44-45页 |
| ·局部路径规划 | 第45-47页 |
| ·系统结构 | 第47-49页 |
| ·硬件结构 | 第47-48页 |
| ·逻辑结构 | 第48-49页 |
| ·走廊视觉伺服算法 | 第49-52页 |
| ·图像平滑 | 第49页 |
| ·边缘检测 | 第49-50页 |
| ·直线提取 | 第50-51页 |
| ·墙脚线提取 | 第51-52页 |
| ·走廊机器人路径规划算法 | 第52-56页 |
| ·声纳传感器的选取 | 第52-53页 |
| ·针对引、斥力平衡状态的改进 | 第53-56页 |
| ·针对机器人振荡状态的改进 | 第56页 |
| ·实验结果及分析 | 第56-65页 |
| ·走廊视觉伺服系统 | 第56-62页 |
| ·路径规划系统 | 第62-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 5 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 作者简历 | 第69-71页 |
| 学位论文数据集 | 第71页 |
