遗传算法在机器人运动学参数辨识的应用研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章 绪论	第10-16页
·课题背景及研究意义	第10-11页
·机器人标定的国内外发展现状	第11-14页
·逆标定	第11页
·运动学参数标定	第11-14页
·本文主要研究内容	第14-16页
第2章 运动学参数标定的基本理论	第16-27页
·运动学辨识的基础	第16-17页
·模型的完整性	第17-25页
·常规模型的完整性	第17-19页
·广义模型的完整性	第19-25页
·模型的奇异性	第25-26页
·模型的等价性	第26页
·本章小结	第26-27页
第3章 运动学误差模型	第27-40页
·改进的连杆运动学	第27-28页
·连续连杆之间的位姿误差	第28-31页
·机器人末端的位姿误差	第31-36页
·全微分平移和旋转变换	第31-32页
·一阶微分误差	第32-34页
·二阶微分误差	第34-36页
·机器人末端位姿误差分布	第36-39页
·一阶误差域	第37-38页
·二阶误差域	第38-39页
·本章小结	第39-40页
第4章 运动学参数误差辨识	第40-59页
·最小二乘算法	第40-48页
·参数识别模型	第40-41页
·数值仿真	第41-48页
·遗传算法	第48-58页
·遗传算法简介	第48-49页
·适应度函数的选择	第49-50页
·一种基于排挤机制的改进遗传算法	第50-52页
·参数误差辨识仿真	第52-58页
·本章小结	第58-59页
结论	第59-60页
参考文献	第60-64页
攻读学位期间发表的学术论文	第64-65页
致谢	第65页