环形二级倒立摆大回环运动的仿人智能控制
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究背景 | 第8-12页 |
| ·倒立稳摆控制 | 第8-9页 |
| ·摆起倒立控制 | 第9-10页 |
| ·平衡态的任意切换控制 | 第10-12页 |
| ·课题研究意义 | 第12页 |
| ·本文研究工作 | 第12-13页 |
| ·文章结构 | 第13页 |
| ·小结 | 第13-14页 |
| 2 基于动觉智能图式的仿人智能控制理论 | 第14-24页 |
| ·仿人智能控制概述 | 第14页 |
| ·基于动觉智能图式的仿人智能控制 | 第14-21页 |
| ·感知图式及其结构描述 | 第15-16页 |
| ·运动图式及其结构描述 | 第16-18页 |
| ·关联图式及其结构描述 | 第18-19页 |
| ·动觉智能图式的结构及其描述 | 第19-20页 |
| ·动觉智能图式结构和参数的优化 | 第20-21页 |
| ·仿人智能控制设计流程 | 第21-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 3 系统模型和参数辨识 | 第24-35页 |
| ·环形二级倒立摆系统模型及参数辨识 | 第24-30页 |
| ·环形二级倒立摆数学模型 | 第24-26页 |
| ·模型参数辨识 | 第26-30页 |
| ·驱动电机类等效模型及参数辨识 | 第30-33页 |
| ·类等效简化模型 | 第30-31页 |
| ·驱动电机类等效建模 | 第31-33页 |
| ·小结 | 第33-35页 |
| 4 大回环仿人智能控制器设计 | 第35-47页 |
| ·Up-Up 大回环仿人智能控制器设计 | 第35-40页 |
| ·控制模态设计 | 第35-36页 |
| ·动觉智能图式设计 | 第36-40页 |
| ·Up-Down 大回环仿人智能控制器设计 | 第40-45页 |
| ·控制模态设计 | 第41-42页 |
| ·动觉智能图式设计 | 第42-45页 |
| ·Matlab 仿真模型 | 第45页 |
| ·小结 | 第45-47页 |
| 5 大回环仿人智能控制器实验验证 | 第47-62页 |
| ·Up-Up 大回环实验验证 | 第47-56页 |
| ·控制器参数优化 | 第47-51页 |
| ·仿真和实时控制实验 | 第51-56页 |
| ·Up-Down 大回环实验验证 | 第56-61页 |
| ·控制器参数优化 | 第56-59页 |
| ·仿真实验验证 | 第59-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 6 结论与展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 | 第69页 |
