| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题的来源 | 第11页 |
| ·课题的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究和发展概况 | 第12-17页 |
| ·微型惯性传感器发展概况 | 第13页 |
| ·微型惯性测量系统发展概况 | 第13-14页 |
| ·卫星导航系统发展概况 | 第14页 |
| ·组合导航系统数据融合技术研究现状 | 第14-15页 |
| ·MIMS/GPS组合系统发展概况 | 第15-17页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 微惯性组合惯导系统模型 | 第18-31页 |
| ·MIMS基本概念 | 第18-21页 |
| ·常用坐标系 | 第18-19页 |
| ·姿态角定义 | 第19-20页 |
| ·相关导航参数说明 | 第20-21页 |
| ·MIMS工作原理 | 第21-22页 |
| ·MIMS误差模型 | 第22-26页 |
| ·微型惯性器件误差 | 第23-24页 |
| ·MIMS误差方程 | 第24-26页 |
| ·全球定位系统 | 第26-30页 |
| ·GPS组成 | 第26-27页 |
| ·GPS定位原理 | 第27-29页 |
| ·GPS误差分析 | 第29页 |
| ·GPS坐标转换 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 组合关键技术 | 第31-54页 |
| ·MIMS导航算法研究 | 第31-40页 |
| ·姿态矩阵计算 | 第31-34页 |
| ·姿态真值 | 第34-35页 |
| ·姿态更新 | 第35-39页 |
| ·位置速度更新 | 第39-40页 |
| ·MIMS/GPS组合方法 | 第40-44页 |
| ·MIMS/GPS松紧组合 | 第41-42页 |
| ·MIMS/GPS集中和分散组合 | 第42-43页 |
| ·MIMS/GPS组合系统的校正 | 第43-44页 |
| ·MIMS/GPS位置速度组合开环Kalman滤波器设计 | 第44-51页 |
| ·MIMS/GPS组合状态方程 | 第44-47页 |
| ·MIMS/GPS组合量测方程 | 第47-49页 |
| ·MIMS/GPS组合状态方程离散化 | 第49页 |
| ·MIMS/GPS组合开环Kalman算法流程 | 第49-51页 |
| ·MIMS/GPS位置速度组合闭环Kalman滤波器设计 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 组合惯导系统软件设计 | 第54-74页 |
| ·系统导航软件 | 第54-57页 |
| ·系统串口通信 | 第57-59页 |
| ·惯性传感器数据读取 | 第57-58页 |
| ·GPS接收机数据读取 | 第58-59页 |
| ·数据预处理 | 第59-63页 |
| ·数据格式转换 | 第60-61页 |
| ·数据存储 | 第61-62页 |
| ·数据同步 | 第62-63页 |
| ·导航解算 | 第63-66页 |
| ·矩阵类CMatrix | 第63-65页 |
| ·导航解算设计 | 第65-66页 |
| ·导航信息显示 | 第66-73页 |
| ·NTGraph控件 | 第67-69页 |
| ·传感器数据显示 | 第69-70页 |
| ·系统导航信息显示 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 微惯性组合惯导系统实验与仿真 | 第74-91页 |
| ·实验设备 | 第74-76页 |
| ·微型惯性测量系统MIMS | 第74-75页 |
| ·GPS接收机模块 | 第75-76页 |
| ·实验规划 | 第76-78页 |
| ·实验路段选取 | 第77页 |
| ·实验方案及初始值设定 | 第77-78页 |
| ·实验结果与分析 | 第78-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98页 |