双目视觉导盲关键技术的研究
摘要 | 第5-6页 |
Abstract | 第6-7页 |
第1章 绪论 | 第10-17页 |
1.1 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
1.2 课题研究的现状 | 第11-16页 |
1.2.1 导盲系统研究现状 | 第11-14页 |
1.2.2 双目视觉技术研究现状 | 第14-16页 |
1.3 论文的主要研究内容 | 第16-17页 |
第2章 双目视觉成像原理 | 第17-30页 |
2.1 双目相机模型 | 第17-24页 |
2.1.1 参考坐标系及其转换关系 | 第17-18页 |
2.1.2 针孔相机模型 | 第18-21页 |
2.1.3 镜头畸变模型 | 第21-22页 |
2.1.4 双目相机模型 | 第22-24页 |
2.2 双目相机参数标定 | 第24-29页 |
2.3 本章小结 | 第29-30页 |
第3章 双目视觉导盲系统关键技术研究 | 第30-42页 |
3.1 ORB特征提取与匹配算法 | 第30-34页 |
3.1.1 oFAST关键点 | 第30-32页 |
3.1.2 rBRIEF描述子 | 第32-33页 |
3.1.3 特征点匹配 | 第33-34页 |
3.2 双目视觉定位与导航算法 | 第34-39页 |
3.2.1 相机姿态及运动估计 | 第35-38页 |
3.2.2 光束平差法 | 第38-39页 |
3.2.3 定位及导航 | 第39页 |
3.3 可通行区域检测算法 | 第39-41页 |
3.4 本章小结 | 第41-42页 |
第4章 双目视觉导盲系统设计 | 第42-53页 |
4.1 系统整体设计 | 第42-43页 |
4.2 系统硬件平台搭建 | 第43-44页 |
4.3 系统软件设计 | 第44-52页 |
4.3.1 位姿跟踪 | 第44-47页 |
4.3.2 局部建图 | 第47-49页 |
4.3.3 回环检测 | 第49-51页 |
4.3.4 可通行区域检测 | 第51-52页 |
4.4 本章小结 | 第52-53页 |
第5章 双目视觉导盲关键技术实验结果与分析 | 第53-60页 |
5.1 系统测试环境搭建 | 第53页 |
5.2 系统各功能模块功能测试 | 第53-59页 |
5.2.1 系统定位及导航功能测试 | 第53-58页 |
5.2.2 可通行区域检测测试 | 第58-59页 |
5.3 本章小结 | 第59-60页 |
结论 | 第60-61页 |
参考文献 | 第61-65页 |
攻读硕士学位期间的学术成果 | 第65-66页 |
致谢 | 第66页 |