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双目视觉导盲关键技术的研究

摘要第5-6页
Abstract第6-7页
第1章 绪论第10-17页
    1.1 课题研究的目的和意义第10-11页
    1.2 课题研究的现状第11-16页
        1.2.1 导盲系统研究现状第11-14页
        1.2.2 双目视觉技术研究现状第14-16页
    1.3 论文的主要研究内容第16-17页
第2章 双目视觉成像原理第17-30页
    2.1 双目相机模型第17-24页
        2.1.1 参考坐标系及其转换关系第17-18页
        2.1.2 针孔相机模型第18-21页
        2.1.3 镜头畸变模型第21-22页
        2.1.4 双目相机模型第22-24页
    2.2 双目相机参数标定第24-29页
    2.3 本章小结第29-30页
第3章 双目视觉导盲系统关键技术研究第30-42页
    3.1 ORB特征提取与匹配算法第30-34页
        3.1.1 oFAST关键点第30-32页
        3.1.2 rBRIEF描述子第32-33页
        3.1.3 特征点匹配第33-34页
    3.2 双目视觉定位与导航算法第34-39页
        3.2.1 相机姿态及运动估计第35-38页
        3.2.2 光束平差法第38-39页
        3.2.3 定位及导航第39页
    3.3 可通行区域检测算法第39-41页
    3.4 本章小结第41-42页
第4章 双目视觉导盲系统设计第42-53页
    4.1 系统整体设计第42-43页
    4.2 系统硬件平台搭建第43-44页
    4.3 系统软件设计第44-52页
        4.3.1 位姿跟踪第44-47页
        4.3.2 局部建图第47-49页
        4.3.3 回环检测第49-51页
        4.3.4 可通行区域检测第51-52页
    4.4 本章小结第52-53页
第5章 双目视觉导盲关键技术实验结果与分析第53-60页
    5.1 系统测试环境搭建第53页
    5.2 系统各功能模块功能测试第53-59页
        5.2.1 系统定位及导航功能测试第53-58页
        5.2.2 可通行区域检测测试第58-59页
    5.3 本章小结第59-60页
结论第60-61页
参考文献第61-65页
攻读硕士学位期间的学术成果第65-66页
致谢第66页

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