可穿戴外骨骼机械腿控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 机械腿组成结构和相关技术介绍 | 第20-26页 |
| 2.1 机械腿硬件组成 | 第20-23页 |
| 2.1.1 机械结构 | 第20页 |
| 2.1.2 机械腿电子器件 | 第20-23页 |
| 2.2 相关技术 | 第23-25页 |
| 2.2.1 基于Linux的嵌入式交叉开发技术 | 第23-24页 |
| 2.2.2 步态规划算法 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小节 | 第25-26页 |
| 第三章 系统需求分析 | 第26-34页 |
| 3.1 系统架构图 | 第26-27页 |
| 3.2 系统总体需求 | 第27-28页 |
| 3.3 应用功能需求 | 第28-30页 |
| 3.3.1 静坐伸缩腿 | 第28页 |
| 3.3.2 站立 | 第28-29页 |
| 3.3.3 原地踏步 | 第29页 |
| 3.3.4 第一步 | 第29页 |
| 3.3.5 向前迈步 | 第29页 |
| 3.3.6 向前收脚 | 第29-30页 |
| 3.3.7 坐下 | 第30页 |
| 3.4 系统功能需求 | 第30-32页 |
| 3.4.1 实时数据采集 | 第30-31页 |
| 3.4.2 精准电机控制 | 第31-32页 |
| 3.4.3 系统初始化和自检 | 第32页 |
| 3.4.4 日志记录 | 第32页 |
| 3.5 其他需求 | 第32-33页 |
| 3.5.1 健壮性 | 第32页 |
| 3.5.2 可靠性 | 第32-33页 |
| 3.5.3 可扩展性 | 第33页 |
| 3.6 本章小节 | 第33-34页 |
| 第四章 控制系统的设计 | 第34-43页 |
| 4.1 系统功能结构图 | 第34页 |
| 4.2 系统状态转换图 | 第34-35页 |
| 4.3 功能模块设计 | 第35-41页 |
| 4.3.1 总控模块 | 第35页 |
| 4.3.2 系统初始化和自检 | 第35-36页 |
| 4.3.3 静坐伸缩腿 | 第36页 |
| 4.3.4 站立 | 第36-38页 |
| 4.3.5 原地踏步 | 第38页 |
| 4.3.6 第一步 | 第38-40页 |
| 4.3.7 向前迈步 | 第40页 |
| 4.3.8 向前收脚 | 第40-41页 |
| 4.3.9 坐下 | 第41页 |
| 4.4 本章小节 | 第41-43页 |
| 第五章 控制系统的实现 | 第43-58页 |
| 5.1 系统功能实现 | 第43-45页 |
| 5.1.1 设备检测 | 第43-44页 |
| 5.1.2 电机驱动 | 第44-45页 |
| 5.1.3 系统初始化和自检 | 第45页 |
| 5.2 应用功能实现 | 第45-57页 |
| 5.2.1 总控模块 | 第45-46页 |
| 5.2.2 静坐伸缩腿 | 第46-47页 |
| 5.2.3 站立 | 第47-48页 |
| 5.2.4 原地踏步 | 第48-50页 |
| 5.2.5 第一步 | 第50-52页 |
| 5.2.6 向前迈步 | 第52-54页 |
| 5.2.7 向前收脚 | 第54-55页 |
| 5.2.8 坐下 | 第55-57页 |
| 5.3 本章小节 | 第57-58页 |
| 第六章 测试验证 | 第58-65页 |
| 6.1 软件编译与部署 | 第58-59页 |
| 6.2 实验室测试 | 第59-62页 |
| 6.3 康复医院测试 | 第62-64页 |
| 6.4 本章小节 | 第64-65页 |
| 总结和展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 附录 | 第72-81页 |
| 附录1 控制电机的详细程序 | 第72-81页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 附件 | 第83页 |
