| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第18-35页 |
| 1.1 课题背景 | 第18-20页 |
| 1.2 无人水下航行器研究现状 | 第20-25页 |
| 1.2.1 国外无人水下航行器研究现状 | 第20-23页 |
| 1.2.2 我国无人水下航行器研究现状 | 第23-24页 |
| 1.2.3 小结 | 第24-25页 |
| 1.3 无人水下航行器关键技术研究概述 | 第25-31页 |
| 1.3.1 无人水下航行器模型研究 | 第25-27页 |
| 1.3.2 无人水下航行器运动控制研究 | 第27-29页 |
| 1.3.3 无人水下航行器编队控制研究 | 第29-31页 |
| 1.4 研究内容与创新点 | 第31-33页 |
| 1.5 本文章节结构 | 第33-35页 |
| 2 四旋翼式水下航行器系统设计方案研究 | 第35-53页 |
| 2.1 X型推进器布置 | 第35-36页 |
| 2.2 运动机理分析 | 第36-41页 |
| 2.2.1 前进运动 | 第37-38页 |
| 2.2.2 垂直运动 | 第38-39页 |
| 2.2.3 横滚运动 | 第39页 |
| 2.2.4 纵倾偏航运动 | 第39-41页 |
| 2.3 四旋翼式水下航行器系统设计 | 第41-51页 |
| 2.3.1 机械系统 | 第41-43页 |
| 2.3.2 中央控制系统 | 第43-45页 |
| 2.3.3 通讯系统 | 第45-47页 |
| 2.3.4 动力系统 | 第47-51页 |
| 2.3.5 小结 | 第51页 |
| 2.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 3 四旋翼式水下航行器黑箱建模研究 | 第53-67页 |
| 3.1 水下航行器通用模型 | 第53-55页 |
| 3.2 基于支持向量机和粒子群优化算法的黑箱建模方法 | 第55-60页 |
| 3.2.1 支持向量机 | 第56-58页 |
| 3.2.2 粒子群寻优 | 第58-59页 |
| 3.2.3 小结 | 第59-60页 |
| 3.3 实验结果及分析 | 第60-66页 |
| 3.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 4 四旋翼式水下航行器机理建模研究 | 第67-73页 |
| 4.1 水动力分析 | 第67-71页 |
| 4.2 控制力分析 | 第71页 |
| 4.3 四旋翼式水下航行器的数学模型 | 第71页 |
| 4.4 模型性质 | 第71-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 5 四旋翼式水下航行器运动控制研究 | 第73-88页 |
| 5.1 滑模控制原理 | 第73-75页 |
| 5.2 四旋翼式水下航行器运动控制器 | 第75-79页 |
| 5.2.1 控制器设计思路 | 第75-76页 |
| 5.2.2 前进运动控制器 | 第76页 |
| 5.2.3 垂直运动控制器 | 第76-77页 |
| 5.2.4 空间运动控制器 | 第77-79页 |
| 5.3 数值仿真结果及分析 | 第79-84页 |
| 5.3.1 前进运动 | 第79-80页 |
| 5.3.2 垂直运动 | 第80-81页 |
| 5.3.3 空间运动 | 第81-84页 |
| 5.4 水池实验结果及分析 | 第84-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-88页 |
| 6 四旋翼式水下航行器编队控制研究 | 第88-102页 |
| 6.1 预备知识 | 第88-91页 |
| 6.1.1 领航者-跟随者策略 | 第88-89页 |
| 6.1.2 反步法 | 第89-91页 |
| 6.1.3 问题描述 | 第91页 |
| 6.2 全局领航者控制器设计 | 第91-93页 |
| 6.3 跟随者控制器设计 | 第93-96页 |
| 6.4 数值仿真及结果分析 | 第96-101页 |
| 6.5 本章小结 | 第101-102页 |
| 7 结论与展望 | 第102-105页 |
| 7.1 全文工作总结 | 第102-103页 |
| 7.2 问题及展望 | 第103-105页 |
| 参考文献 | 第105-115页 |
| 攻读博士期间科研成果(含录用) | 第115-116页 |
| 攻读博士期间参与的重大科研项目 | 第116页 |