| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 结构综合 | 第11-12页 |
| 1.2.2 钵苗移栽机构 | 第12-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 论文创新点 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 拓扑图结构综合 | 第18-36页 |
| 2.1 拓扑图基本概念 | 第18-19页 |
| 2.2 单色图综合 | 第19-22页 |
| 2.3 双色图综合 | 第22-35页 |
| 2.3.1 未分层双色图的刚性子链判别 | 第23-24页 |
| 2.3.2 双色图同构判别 | 第24-25页 |
| 2.3.3 双色图结构合理性判别 | 第25-28页 |
| 2.3.4 双色图综合过程 | 第28-30页 |
| 2.3.5 双色图综合软件 | 第30-31页 |
| 2.3.6 功能同构判别 | 第31-33页 |
| 2.3.7 双色图综合结果 | 第33-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 齿轮连杆移栽机构筛选 | 第36-43页 |
| 3.1 单自由度齿轮连杆移栽机构筛选标准 | 第36-38页 |
| 3.2 单自由度齿轮连杆移栽机构筛选软件 | 第38-39页 |
| 3.3 单自由度齿轮连杆移栽机构筛选结果 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 面向移栽的双色图应用 | 第43-62页 |
| 4.1 机构优选 | 第43-44页 |
| 4.2 双行星架摆动式移栽机构运动学模型 | 第44-49页 |
| 4.2.1 非圆齿轮节曲线求解 | 第44-45页 |
| 4.2.2 曲柄摇杆角位移求解 | 第45-47页 |
| 4.2.3 移栽机构运动学模型 | 第47-49页 |
| 4.3 移栽机构参数优化 | 第49-54页 |
| 4.3.1 机构参数优化目标 | 第50-51页 |
| 4.3.2 基于 MATLAB 的优化软件开发 | 第51-52页 |
| 4.3.3 辅助优化软件开发 | 第52-54页 |
| 4.4 机构参数对轨迹形状与姿态的影响 | 第54-56页 |
| 4.4.1 曲柄初始角β_0对轨迹形状的影响 | 第54-55页 |
| 4.4.2 曲柄长度C对轨迹形状的影响 | 第55页 |
| 4.4.3 移栽臂转角φ对轨迹姿态的影响 | 第55-56页 |
| 4.5 移栽机构参数优化结果 | 第56页 |
| 4.6 双行星架回转式移栽机构运动学建模 | 第56-59页 |
| 4.7 蔬菜钵苗移栽机构辅助优化软件与参数优化 | 第59-61页 |
| 4.8 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 移栽机构建模仿真与试验 | 第62-71页 |
| 5.1 水稻钵苗双行星架摆动式移栽机构三维建模 | 第62-64页 |
| 5.1.1 非圆齿轮的三维建模 | 第62-63页 |
| 5.1.2 其他零件三维建模 | 第63-64页 |
| 5.2 虚拟样机仿真 | 第64-66页 |
| 5.2.1 虚拟样机预处理 | 第64-65页 |
| 5.2.2 仿真分析 | 第65-66页 |
| 5.2.3 仿真轨迹与理论轨迹对比 | 第66页 |
| 5.3 物理样机试验 | 第66-68页 |
| 5.3.1 零件加工与台架试验 | 第67页 |
| 5.3.2 试验轨迹和姿态分析 | 第67-68页 |
| 5.4 蔬菜钵苗双行星架回转式移栽机构三维建模、仿真与试验 | 第68-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录：攻读学位期间主要学术成果 | 第79页 |