| 中文摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 符号对照表 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 含有摩擦模型的全方位移动机器人建模研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 含有摩擦补偿的全方位移动机器人轨迹追踪控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 自抗扰控制技术 | 第14-16页 |
| 1.4 本文的研究内容与结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 含有摩擦力模型的全方位移动机器人建模 | 第18-26页 |
| 2.1 全方位移动机器人平台设计 | 第18-20页 |
| 2.1.1 全方位移动机器人车体设计 | 第18-19页 |
| 2.1.2 人机交互界面设计 | 第19-20页 |
| 2.1.3 OptiTrack全局定位系统 | 第20页 |
| 2.2 摩擦力模型 | 第20-22页 |
| 2.2.1 经典静态摩擦模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 Stribeck模型 | 第21-22页 |
| 2.2.3 LuGre模型 | 第22页 |
| 2.2.4 总结与分析 | 第22页 |
| 2.3 含有摩擦力模型的全方位移动机器人动力学模型 | 第22-24页 |
| 2.4 全方位移动机器人动力学模型分析 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 含有摩擦补偿的全方位移动机器人自抗扰控制 | 第26-46页 |
| 3.1 全方位移动机器人自抗扰控制器设计 | 第26-29页 |
| 3.1.1 扩张状态观测器设计 | 第27-28页 |
| 3.1.2 控制器设计 | 第28-29页 |
| 3.2 控制系统稳定性分析 | 第29-33页 |
| 3.2.1 LESO稳定性分析 | 第29-30页 |
| 3.2.2 闭环控制系统稳定性分析 | 第30-33页 |
| 3.3 仿真与实验结果分析 | 第33-45页 |
| 3.3.1 仿真结果分析 | 第36-38页 |
| 3.3.2 实验结果分析 | 第38-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 含有摩擦补偿的全方位移动机器人模型预测控制 | 第46-66页 |
| 4.1 传统模型预测控制算法在应用中的不足与改进 | 第46-47页 |
| 4.2 全方位移动机器人模型预测控制器设计 | 第47-51页 |
| 4.2.1 扩张状态观测器设计 | 第48页 |
| 4.2.2 模型预测自抗扰控制器设计 | 第48-51页 |
| 4.3 控制系统稳定性分析 | 第51-52页 |
| 4.4 仿真与实验结果分析 | 第52-62页 |
| 4.4.1 仿真结果分析 | 第53-55页 |
| 4.4.2 实验结果分析 | 第55-62页 |
| 4.5 含有摩擦补偿的全方位移动机器人控制器总结与分析 | 第62-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-66页 |
| 第5章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 论文总结 | 第66-67页 |
| 5.2 工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第74-76页 |
| 发表学术论文 | 第74页 |
| 参与项目 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
