面向核环境的被动自适应机器人移动机构研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 核电站应用机器人的国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 核辐射检测机器人 | 第10-13页 |
| 1.2.2 核作业与事故处理机器人 | 第13-15页 |
| 1.3 核电站应用机器人研究存在的问题 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第二章 被动自适应机器人的移动机构 | 第19-36页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 移动机构的选择 | 第19-27页 |
| 2.2.1 典型障碍信息的提取 | 第20-21页 |
| 2.2.2 机器人移动机构的类型 | 第21-22页 |
| 2.2.3 机器人移动机构的选择 | 第22页 |
| 2.2.4 两种方案的提出与对比 | 第22-27页 |
| 2.3 机器人移动平台的结构 | 第27-33页 |
| 2.3.1 车体模块 | 第27-28页 |
| 2.3.2 轮-履复合模块的结构 | 第28-31页 |
| 2.3.3 驱动后轮模块 | 第31-32页 |
| 2.3.4 轮-履复合模块的传动系统 | 第32-33页 |
| 2.4 被动自适应机器人的运动特征 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 被动自适应机器人的结构参数研究 | 第36-59页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 机器人结构参数的设计要求 | 第36页 |
| 3.3 履带支撑机构的参数研究 | 第36-47页 |
| 3.3.1 构件数学模型的建立 | 第37-40页 |
| 3.3.2 履带长度的表示 | 第40-43页 |
| 3.3.3 履带支撑机构的参数优化 | 第43-45页 |
| 3.3.4 履带长度变化的仿真与实验验证 | 第45-47页 |
| 3.4 驱动后轮和从动车轮参数研究 | 第47-49页 |
| 3.4.1 驱动后轮与从动车轮的结构参数 | 第47-48页 |
| 3.4.2 驱动后轮与从动车轮的运动仿真 | 第48-49页 |
| 3.5 复位机构的参数研究 | 第49-57页 |
| 3.5.1 机器人静止状态受力分析 | 第50-54页 |
| 3.5.2 机器人匀速直线运动状态受力 | 第54-56页 |
| 3.5.3 拉伸弹簧参数的确定 | 第56-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 第四章 被动自适应机器人运动分析与样机试制 | 第59-74页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 机器人动态稳定性分析 | 第59-65页 |
| 4.2.1 机器人稳定锥的建立 | 第60-61页 |
| 4.2.2 机器人的翻转模型 | 第61-64页 |
| 4.2.3 机器人的最小稳定裕度 | 第64-65页 |
| 4.3 被动自适应机器人运动能力分析 | 第65-70页 |
| 4.3.1 机器人斜坡运动能力分析 | 第65-67页 |
| 4.3.2 机器人障碍物翻越能力 | 第67-69页 |
| 4.3.3 机器人跨越沟槽过程分析 | 第69-70页 |
| 4.4 被动自适应机器人的样机制作 | 第70-73页 |
| 4.4.1 核环境对于机器人的特殊要求 | 第70-71页 |
| 4.4.2 机器人样机及原理验证实验 | 第71-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
