| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展与研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外旋翼飞行器研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内旋翼飞行器研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 无人机避障系统发展现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要内容与结构安排 | 第17-18页 |
| 1.3.1 本文主要研究内容 | 第17页 |
| 1.3.2 本文结构安排 | 第17-18页 |
| 第2章 四旋翼飞行器系统的基本组成及控制原理 | 第18-28页 |
| 2.1 四轴飞行器系统的基本组成 | 第18-21页 |
| 2.1.1 机械系统 | 第18页 |
| 2.1.2 动力系统 | 第18-21页 |
| 2.1.3 飞行控制系统 | 第21页 |
| 2.2 四轴飞行器系统的控制原理 | 第21-24页 |
| 2.3 四轴飞行器系统实验平台搭建与飞行 | 第24-28页 |
| 2.3.1 搭建实验平台 | 第24-25页 |
| 2.3.2 校准各传感器 | 第25-26页 |
| 2.3.3 飞控减震处理 | 第26页 |
| 2.3.4 飞行控制参数调整 | 第26-28页 |
| 第3章 四旋翼飞行控制系统软件设计 | 第28-55页 |
| 3.1 四旋翼飞行控制系统软件总体设计 | 第28-29页 |
| 3.2 RT-thread操作系统介绍 | 第29-33页 |
| 3.2.1 线程调度与管理 | 第29-30页 |
| 3.2.2 内存管理 | 第30-32页 |
| 3.2.3 FINSHSHELL | 第32-33页 |
| 3.3 内部通信机制 | 第33-34页 |
| 3.4 飞控传感器校准 | 第34-38页 |
| 3.4.1 陀螺仪校准 | 第34页 |
| 3.4.2 加速度计校准 | 第34-35页 |
| 3.4.3 磁力计校准 | 第35-38页 |
| 3.5 遥控器信号处理 | 第38-41页 |
| 3.5.1 对频 | 第38-39页 |
| 3.5.2 飞控端遥控器信号处理 | 第39-41页 |
| 3.6 四旋翼飞行器姿态估计 | 第41-48页 |
| 3.6.1 姿态测量传感器 | 第41-42页 |
| 3.6.2 姿态表示 | 第42-46页 |
| 3.6.3 基于四元数的互补滤波姿态估计系统实现 | 第46-48页 |
| 3.7 四旋翼飞行器姿态控制器设计与实现 | 第48-55页 |
| 3.7.1 飞行控制系统分析 | 第48-49页 |
| 3.7.2 经典PID控制理论 | 第49-50页 |
| 3.7.3 四旋翼飞行器串级双闭环PID姿态控制 | 第50-53页 |
| 3.7.4 四旋翼飞行器串级PID姿态控制参数整定 | 第53-55页 |
| 第4章 针对电力巡检复杂磁场环境的抗磁干扰设计与实现 | 第55-62页 |
| 4.1 传统无人机航向解算方法 | 第55-57页 |
| 4.2 基于双天线的无人机定位测向系统 | 第57-59页 |
| 4.3 实验验证 | 第59-62页 |
| 第5章 基于多传感器融合的自主避障飞行控制系统设计与实现 | 第62-72页 |
| 5.1 数据采集模块介绍 | 第62-65页 |
| 5.1.1 超声波测距模块 | 第62-63页 |
| 5.1.2 激光测距模块 | 第63-65页 |
| 5.2 整体避障方案 | 第65-68页 |
| 5.3 避障实验 | 第68-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 论文总结 | 第72页 |
| 6.2 研究展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
