捷联惯导算法和组合导航滤波的精细积分方法研究
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第11-13页 |
| ·捷联式惯性导航系统 | 第13-14页 |
| ·相关研究现状 | 第14-16页 |
| ·捷联惯导的研究 | 第14-15页 |
| ·四元数方法介绍 | 第15-16页 |
| ·精细积分方法概述 | 第16页 |
| ·相关基础知识介绍 | 第16-20页 |
| ·导航常用参考坐标系 | 第16-17页 |
| ·导航常用坐标系之间的转换关系 | 第17-19页 |
| ·地球几何参数说明 | 第19-20页 |
| ·主要研究内容及结构编排 | 第20-22页 |
| ·论文主要内容 | 第20-21页 |
| ·论文组织结构 | 第21-22页 |
| 第二章 捷联惯导系统算法分析 | 第22-38页 |
| ·姿态矩阵的描述方法 | 第22-28页 |
| ·欧拉角方法 | 第22-23页 |
| ·方向余弦法 | 第23-24页 |
| ·四元数法 | 第24-26页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第26-28页 |
| ·几种坐标变换方法的比较 | 第28页 |
| ·捷联惯导系统更新算法 | 第28-31页 |
| ·捷联惯导系统的更新周期 | 第28-29页 |
| ·位置更新算法 | 第29-30页 |
| ·速度更新算法 | 第30页 |
| ·姿态更新算法 | 第30-31页 |
| ·捷联惯导系统的算法误差分析 | 第31-33页 |
| ·捷联惯导算法误差仿真 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 精细积分方法研究 | 第38-47页 |
| ·精细积分算法概述 | 第38-39页 |
| ·指数矩阵的计算 | 第39-41页 |
| ·非齐次项的精细积分 | 第41-42页 |
| ·系统矩阵非奇异的情况 | 第41页 |
| ·系统矩阵奇异的情况 | 第41-42页 |
| ·增维精细积分法 | 第42-44页 |
| ·常数化 | 第43-44页 |
| ·非齐次项的线性化 | 第44页 |
| ·精度分析 | 第44-45页 |
| ·算例 | 第45-47页 |
| 第四章 精细积分法在捷联惯导算法中的应用 | 第47-62页 |
| ·四元数微分方程的解法 | 第47-56页 |
| ·四元数毕卡迭代法 | 第47-48页 |
| ·四阶龙格库塔解法 | 第48-49页 |
| ·泰勒级数展开法 | 第49-52页 |
| ·阿当姆茨方法(Adams) | 第52-54页 |
| ·旋转矢量解法 | 第54-56页 |
| ·姿态解算的精细积分解法 | 第56-57页 |
| ·姿态解算算法仿真 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 滤波的精细积分法在组合导航系统的应用 | 第62-76页 |
| ·卡尔曼滤波及连续系统模型的离散化 | 第62-65页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第62-64页 |
| ·连续系统模型离散化 | 第64-65页 |
| ·卡尔曼滤波的精细积分 | 第65-67页 |
| ·定常滤波器分析 | 第66页 |
| ·时变滤波器分析 | 第66-67页 |
| ·GPS/SINS组合导航系统设计 | 第67-71页 |
| ·组合模式 | 第68页 |
| ·组合导航系统的状态方程和量测方程 | 第68-71页 |
| ·GPS/SINS组合导航系统仿真 | 第71-75页 |
| ·仿真实验条件 | 第71-72页 |
| ·仿真结果和分析 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第83页 |
