基于有限时间控制技术的四旋翼飞行器控制方法研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 引言 | 第15-16页 |
| 1.2 四旋翼无人飞行器研究背景 | 第16-17页 |
| 1.3 四旋翼无人飞行器控制技术研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 有限时间控制概述 | 第18-23页 |
| 1.5 本文选题意义和主要工作 | 第23-25页 |
| 第二章 四旋翼无人飞行器工作原理及系统建模 | 第25-32页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 四旋翼无人飞行器工作原理 | 第25-27页 |
| 2.3 四旋翼无人飞行器系统建模 | 第27-31页 |
| 2.3.1 位置系统模型 | 第27-28页 |
| 2.3.2 姿态系统模型 | 第28-30页 |
| 2.3.3 电机转速模型 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 单个四旋翼无人飞行器有限时间控制方法研究 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32-33页 |
| 3.2 预备知识 | 第33-34页 |
| 3.2.1 相关定义和引理 | 第33-34页 |
| 3.3 四旋翼无人飞行器有限时间跟踪控制器设计 | 第34-41页 |
| 3.3.1 有限时间位置控制器设计 | 第35-37页 |
| 3.3.2 有限时间姿态控制器设计 | 第37-41页 |
| 3.4 数值仿真 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-46页 |
| 第四章 多个四旋翼无人飞行器有限时间控制方法研究 | 第46-63页 |
| 4.1 引言 | 第46-47页 |
| 4.2 预备知识 | 第47-48页 |
| 4.2.1 多个四旋翼无人飞行器系统模型 | 第47页 |
| 4.2.2 图理论 | 第47-48页 |
| 4.3 多个四旋翼飞行器的有限时间编队控制器设计 | 第48-58页 |
| 4.3.1 有限时间编队控制器设计 | 第49-53页 |
| 4.3.2 有限时间姿态控制器设计 | 第53-58页 |
| 4.4 数值仿真 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小节 | 第59-63页 |
| 第五章 四旋翼无人飞行器有限时间姿态控制实验研究 | 第63-69页 |
| 5.1 引言 | 第63-64页 |
| 5.2 四旋翼无人飞行器姿态控制实验平台 | 第64页 |
| 5.3 四旋翼无人飞行器有限时间姿态控制实验 | 第64-66页 |
| 5.3.1 控制目标 | 第64-65页 |
| 5.3.2 有限时间姿态控制算法设计 | 第65-66页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第66页 |
| 5.5 本章小节 | 第66-69页 |
| 第六章 本文工作总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 结论 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第75-76页 |
