串联型飞行机械臂视觉伺服控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内研究现状 | 第10页 |
| 1.3 国外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.1 飞行机械臂机构设计 | 第10-12页 |
| 1.3.2 飞行机械臂运动控制器设计 | 第12-14页 |
| 1.3.3 飞行机械臂视觉伺服研究 | 第14-15页 |
| 1.4 国内外文献综述及简析 | 第15页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 串联型机械臂设计与建模 | 第17-25页 |
| 2.1 串联型机械臂设计 | 第17-19页 |
| 2.2 正运动学建模 | 第19-20页 |
| 2.3 逆运动学建模 | 第20-21页 |
| 2.4 微分运动学建模 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 飞行机械臂视觉伺服控制 | 第25-37页 |
| 3.1 视觉伺服基本框架 | 第25-26页 |
| 3.2 单目相机模型 | 第26-28页 |
| 3.3 飞行机械臂混合视觉伺服控制 | 第28-35页 |
| 3.3.1 基于位姿的视觉伺服控制 | 第28-30页 |
| 3.3.2 基于图像的视觉伺服控制 | 第30-31页 |
| 3.3.3 基于混合视觉伺服的飞行机械臂控制 | 第31-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 飞行机械臂运动优化 | 第37-43页 |
| 4.1 飞行机械臂运动分配律 | 第37-38页 |
| 4.2 飞行机械臂奇点鲁棒设计 | 第38-42页 |
| 4.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 实验平台搭建及实验结果分析 | 第43-57页 |
| 5.1 实验平台的搭建 | 第43-46页 |
| 5.2 实验结果及分析 | 第46-56页 |
| 5.2.1 机械臂正逆运动学仿真 | 第46-47页 |
| 5.2.2 机械臂手眼位姿估计 | 第47-49页 |
| 5.2.3 奇异位型对比实验 | 第49-51页 |
| 5.2.4 飞行机械臂视觉伺服抓取 | 第51-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
