| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要工作及内容安排 | 第14-16页 |
| 第二章 机器人作业环境与防振锤更换原理 | 第16-21页 |
| 2.1 机器人作业环境分析 | 第16-18页 |
| 2.2 防振锤更换原理 | 第18页 |
| 2.3 防振锤更换的几个关键问题探讨 | 第18-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 机器人机构设计及传动分析 | 第21-33页 |
| 3.1 机器人整体结构 | 第21-22页 |
| 3.2 机器人本体设计 | 第22-24页 |
| 3.2.1 行走轮 | 第22-23页 |
| 3.2.2 平台夹紧机构 | 第23-24页 |
| 3.2.3 平台伸缩关节 | 第24页 |
| 3.2.4 控制箱 | 第24页 |
| 3.3 机器人作业手臂设计 | 第24-27页 |
| 3.3.1 作业夹爪 | 第25页 |
| 3.3.2 作业末端伸缩关节 | 第25页 |
| 3.3.3 拧螺栓机构 | 第25-27页 |
| 3.4 机器人关键部分机电传动分析 | 第27-32页 |
| 3.4.1 行走轮的机电传动分析 | 第28-30页 |
| 3.4.2 平台夹爪的机电传动分析 | 第30-31页 |
| 3.4.3 拧螺栓机构的机电传动分析 | 第31-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 测控平台研制与控制方法研究 | 第33-56页 |
| 4.1 机器人测控平台整体结构 | 第33-34页 |
| 4.2 测控平台硬件系统搭建方案 | 第34-41页 |
| 4.2.1 电机驱动器选型 | 第34-37页 |
| 4.2.2 传感器及其它辅助设备 | 第37-38页 |
| 4.2.3 机载主控制器 | 第38-39页 |
| 4.2.4 视频服务器与视觉处理板卡 | 第39页 |
| 4.2.5 电源管理系统 | 第39-40页 |
| 4.2.6 便携式地面站 | 第40-41页 |
| 4.3 测控平台软件系统设计 | 第41-44页 |
| 4.3.1 机载控制系统软件设计 | 第41-43页 |
| 4.3.2 地面站人机交互系统软件设计 | 第43-44页 |
| 4.4 防振锤更换流程与控制方法研究 | 第44-54页 |
| 4.4.1 防振锤更换的控制流程 | 第44-48页 |
| 4.4.2 视觉辅助的螺栓对中策略 | 第48-51页 |
| 4.4.3 螺栓紧固扭矩的控制方法 | 第51-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 电磁分析与机器人防护设计 | 第56-61页 |
| 5.1 输电线路电场强度分析与计算 | 第56-58页 |
| 5.2 机器人电磁干扰的防护 | 第58-60页 |
| 5.2.1 从结构上进行设计 | 第58-59页 |
| 5.2.2 从电路上进行设计 | 第59-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 防振锤更换机器人的试验研究 | 第61-66页 |
| 6.1 模拟线路更换防振锤试验 | 第61-63页 |
| 6.1.1 试验条件 | 第61页 |
| 6.1.2 试验过程 | 第61-63页 |
| 6.2 实际线路带电作业试验 | 第63-64页 |
| 6.2.1 试验条件 | 第63页 |
| 6.2.2 试验过程 | 第63-64页 |
| 6.3 试验结果及评价 | 第64-65页 |
| 6.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 总结与展望 | 第66-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录 (攻读硕士学位期间发表论文和参加的科研项目) | 第74页 |