基于结构光的墙面三维信息获取及缺陷检测
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 装修相关的机器人研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 三维感知器件 | 第11-14页 |
| 1.2.3 点云处理和手眼标定 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 具有鲁棒性的结构光三维测量 | 第16-34页 |
| 2.1 条纹的生成、投射和摄像机的同步捕捉 | 第16-18页 |
| 2.2 鲁棒性的结构光解码 | 第18-24页 |
| 2.3 系统标定 | 第24-28页 |
| 2.4 三角测量获取点云数据 | 第28-32页 |
| 2.4.1 线-面相交的三角测量 | 第29-30页 |
| 2.4.2 线-线相交的三角测量 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 系统精度分析及缺陷定位 | 第34-41页 |
| 3.1 点云预处理 | 第34-35页 |
| 3.2 精度分析 | 第35-38页 |
| 3.3 基于表面法线的缺陷定位 | 第38-40页 |
| 3.3.1 平面拟合 | 第38-39页 |
| 3.3.2 缺陷定位检测 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 手眼标定及点云处理 | 第41-48页 |
| 4.1 手眼标定模型 | 第42-45页 |
| 4.2 缺陷点打磨 | 第45-46页 |
| 4.3 基于AprilTag的点云拼接 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 实验平台搭建及实验结果分析 | 第48-55页 |
| 5.1 实验平台搭建 | 第48-49页 |
| 5.2 实验结果及分析 | 第49-54页 |
| 5.2.1 结构光测量部分 | 第49-51页 |
| 5.2.2 平面拟合及手眼标定 | 第51-52页 |
| 5.2.3 缺陷点打磨及拼接 | 第52-54页 |
| 5.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
