基于激光雷达的室内移动服务机器人定位与路径规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8页 |
| 1.2 移动服务机器人现状及分析 | 第8-10页 |
| 1.3 机器人定位综述及简析 | 第10-12页 |
| 1.4 机器人路径规划综述及简析 | 第12-13页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 移动机器人运动学分析及环境建模 | 第15-22页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 移动机器人运动学分析 | 第15-17页 |
| 2.3 环境建模 | 第17-21页 |
| 2.3.1 激光传感器 | 第17-19页 |
| 2.3.2 坐标系转换 | 第19页 |
| 2.3.3 环境模型 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 移动机器人定位方法研究 | 第22-40页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 位姿变换分析 | 第22-23页 |
| 3.3 基于ICP的点云配准方法 | 第23-28页 |
| 3.3.1 ICP方法 | 第23-24页 |
| 3.3.2 配准策略选择 | 第24-25页 |
| 3.3.3 测试及分析 | 第25-28页 |
| 3.4 基于FFT的点云配准方法 | 第28-34页 |
| 3.4.1 位移估计 | 第28-29页 |
| 3.4.2 配准参数求解 | 第29-31页 |
| 3.4.3 测试及分析 | 第31-34页 |
| 3.5 基于FFT-ICP的定位方法 | 第34-38页 |
| 3.5.1 FFT-ICP方法 | 第34-36页 |
| 3.5.2 测试及分析 | 第36-38页 |
| 3.6 方法对比分析 | 第38-39页 |
| 3.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 移动机器人路径规划方法研究 | 第40-58页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 全局路径规划 | 第40-46页 |
| 4.2.1 状态空间搜索 | 第40-41页 |
| 4.2.2 改进的PS-A*算法 | 第41-45页 |
| 4.2.3 启发函数选取 | 第45-46页 |
| 4.3 局部路径规划 | 第46-50页 |
| 4.3.1 局部地图 | 第46-49页 |
| 4.3.2 基于局部地图的避障 | 第49-50页 |
| 4.4 运动控制器分析及仿真 | 第50-54页 |
| 4.4.1 运动控制器 | 第50-52页 |
| 4.4.2 运动控制仿真 | 第52-54页 |
| 4.5 路径规划仿真软件设计及仿真 | 第54-57页 |
| 4.5.1 仿真软件设计 | 第54页 |
| 4.5.2 全局路径规划仿真 | 第54-55页 |
| 4.5.3 局部路径规划仿真 | 第55-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 实验及分析 | 第58-63页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 动态定位实验及分析 | 第58-61页 |
| 5.2.1 实验环境及实验方法 | 第58-59页 |
| 5.2.2 实验结果及分析 | 第59-61页 |
| 5.3 全局实验及分析 | 第61-62页 |
| 5.3.1 实验环境及实验方法 | 第61页 |
| 5.3.2 实验结果及分析 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
