基于SLAM的室内移动机器人导航技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 自主导航技术综述 | 第11-15页 |
| 1.2.1 SLAM理论 | 第12-13页 |
| 1.2.2 定位技术 | 第13-14页 |
| 1.2.3 路径规划技术 | 第14-15页 |
| 1.3 自主导航关键技术的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 SLAM算法的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 基于SLAM的导航技术国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 移动机器人的系统模型及架构 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 传感器选型及实验平台搭建 | 第20-23页 |
| 2.2.1 传感器分析 | 第20-22页 |
| 2.2.2 实验平台搭建 | 第22-23页 |
| 2.3 机器人运动模型 | 第23-24页 |
| 2.4 传感器观测模型 | 第24页 |
| 2.5 环境地图模型 | 第24-25页 |
| 2.6 导航系统整体架构 | 第25-29页 |
| 2.6.1 机器人操作系统ROS | 第25-26页 |
| 2.6.2 Navigation导航软件包 | 第26-27页 |
| 2.6.3 室内导航系统整体结构 | 第27-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于图优化理论的SLAM算法研究 | 第30-41页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 基于图优化理论的SLAM算法研究 | 第30-37页 |
| 3.2.1 激光扫描匹配 | 第32-33页 |
| 3.2.2 闭环检测 | 第33-35页 |
| 3.2.3 位姿图优化 | 第35-37页 |
| 3.3 主动SLAM技术 | 第37-40页 |
| 3.3.1 基于边界的主动探索 | 第37-39页 |
| 3.3.2 主动SLAM技术架构 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 移动机器人的定位与路径规划算法研究 | 第41-53页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 移动机器人的定位算法研究 | 第41-46页 |
| 4.2.1 蒙特卡洛定位算法研究 | 第41-43页 |
| 4.2.2 自适应蒙特卡洛定位算法研究 | 第43-44页 |
| 4.2.3 定位算法仿真实验 | 第44-46页 |
| 4.3 全局路径规划算法研究 | 第46-48页 |
| 4.3.1 全局路径规划算法 | 第46-47页 |
| 4.3.2 全局路径规划算法仿真实验 | 第47-48页 |
| 4.4 局部路径规划算法研究 | 第48-52页 |
| 4.4.1 局部路径规划算法 | 第48-50页 |
| 4.4.2 基于点云的避障策略 | 第50-51页 |
| 4.4.3 路径规划模块仿真实验 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 移动机器人导航系统的实验验证 | 第53-64页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 室内环境的地图构建实验 | 第53-57页 |
| 5.2.1 主动SLAM实验 | 第53-54页 |
| 5.2.2 SLAM算法对比实验 | 第54-56页 |
| 5.2.3 地图精度分析 | 第56-57页 |
| 5.3 移动机器人的定位及自主导航实验 | 第57-60页 |
| 5.3.1 已知地图的定位及自主导航实验 | 第57-58页 |
| 5.3.2 移动机器人的导航精度分析 | 第58-60页 |
| 5.4 移动机器人的避障实验 | 第60-63页 |
| 5.4.1 移动机器人的静态避障实验 | 第60-62页 |
| 5.4.2 移动机器人的动态避障实验 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
