基于人工势场法的无人机编队关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 紧密编队时多无人机间的气动影响 | 第10-11页 |
| 1.2.2 多无人机编队飞行的队形设计 | 第11-13页 |
| 1.2.3 多无人机编队队形的动态调整 | 第13页 |
| 1.2.4 多无人机编队的航迹规划 | 第13页 |
| 1.2.5 多无人机编队的防撞控制 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 基于人工势场法的多无人机编队飞行模型 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 坐标系及其转换关系 | 第16-17页 |
| 2.2.1 坐标系简介 | 第16-17页 |
| 2.2.2 各坐标系间转换关系 | 第17页 |
| 2.3 单机运动模型 | 第17-19页 |
| 2.3.1 非线性动力学方程 | 第18页 |
| 2.3.2 空气动力学模型 | 第18页 |
| 2.3.3 大气环境模型 | 第18-19页 |
| 2.4 人工势场法 | 第19-20页 |
| 2.5 基于人工势场法的无人机编队防碰撞方法 | 第20-23页 |
| 2.5.1 机间的人工势场设计 | 第20-21页 |
| 2.5.2 空域障碍物的斥力场设计 | 第21-22页 |
| 2.5.3 控制律设计 | 第22-23页 |
| 2.6 单层级编队仿真分析 | 第23-25页 |
| 2.7 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 双层级编队的定点整体避障 | 第26-42页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 双层级编队的定点整体避障控制率 | 第26-37页 |
| 3.2.1 定点整体避障的目标势场设计 | 第27-29页 |
| 3.2.2 定点整体避障的主机势场设计 | 第29-33页 |
| 3.2.3 双层级编队的长机与僚机势场设计 | 第33-35页 |
| 3.2.4 定点整体避障的障碍物势场设计 | 第35-37页 |
| 3.3 双层级编队仿真分析 | 第37-39页 |
| 3.4 定点整体避障仿真分析 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 双层级编队的定点分解避障 | 第42-53页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 双层级编队的定点分解避障控制率 | 第42-49页 |
| 4.2.1 分解避障的目标势场设计 | 第42-45页 |
| 4.2.2 定点分解避障的障碍物斥力场设计 | 第45-47页 |
| 4.2.3 分解避障的主机势场设计 | 第47-49页 |
| 4.3 定点分解避障仿真分析 | 第49-52页 |
| 4.3.1 疏松定点障碍的分解避障仿真 | 第49-50页 |
| 4.3.2 密集定点障碍的分解避障仿真 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 双层级编队的动点分解避障 | 第53-60页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 双层级编队的动点分解避障控制率 | 第53-54页 |
| 5.3 动点分解避障仿真分析 | 第54-58页 |
| 5.3.1 侧向靠近动点障碍的避障仿真 | 第55-56页 |
| 5.3.2 正面靠近动点障碍的避障仿真 | 第56-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
