| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 智能无影灯控制器概述 | 第8页 |
| 1.2 智能无影灯控制器国内外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 课题研究意义及研究内容 | 第9页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第9-10页 |
| 1.5 本章小结 | 第10-12页 |
| 2 控制器总体方案设计 | 第12-24页 |
| 2.0 系统需求分析 | 第12-13页 |
| 2.1 元器件选型 | 第13-14页 |
| 2.1.1 微控制器选型 | 第13-14页 |
| 2.1.2 电机选型 | 第14页 |
| 2.2 系统机械结构设计 | 第14-16页 |
| 2.3 系统硬件框架设计 | 第16-19页 |
| 2.3.1 系统整体结构 | 第16-17页 |
| 2.3.2 主控制器硬件框架设计 | 第17-18页 |
| 2.3.3 从控制器硬件框架设计 | 第18-19页 |
| 2.4 系统软件总体设计 | 第19-22页 |
| 2.4.1 嵌入式操作系统的选择 | 第19-20页 |
| 2.4.2 μC/OS-II嵌入式实时操作系统特点 | 第20页 |
| 2.4.3 软件总体设计 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-24页 |
| 3 控制器基本模块设计 | 第24-40页 |
| 3.1 步进电机驱动模块设计 | 第24-26页 |
| 3.2 操纵杆驱动模块设计 | 第26-31页 |
| 3.3 位置反馈检测模块设计 | 第31-33页 |
| 3.4 总线通信接口设计 | 第33-37页 |
| 3.5 电路抗干扰设计 | 第37-38页 |
| 3.5.1 输入输出抗干扰设计 | 第37页 |
| 3.5.2 屏蔽 | 第37页 |
| 3.5.3 时钟电路抗干扰设计 | 第37页 |
| 3.5.4 PCB板抗干扰设计 | 第37页 |
| 3.5.5 软件抗干扰设计 | 第37-38页 |
| 3.6 系统自检模块设计 | 第38页 |
| 3.7 本章小结 | 第38-40页 |
| 4 控制器速度、位置与聚焦控制 | 第40-62页 |
| 4.1 控制器速度控制程序设计 | 第40-49页 |
| 4.1.1 步进电机基本特性 | 第40-41页 |
| 4.1.2 STM32 PWM控制步进电机发生的机制 | 第41-42页 |
| 4.1.3 不受时间控制的T加减速控制算法 | 第42-45页 |
| 4.1.4 受时间控制的T加减速控制算法 | 第45-49页 |
| 4.2 控制器聚焦位置控制程序设计 | 第49-56页 |
| 4.2.1 基于三维坐标的位置控制算法 | 第49-50页 |
| 4.2.2 控制器软件误差补偿设计 | 第50-55页 |
| 4.2.3 核步补偿法位置校正设计 | 第55-56页 |
| 4.3 步进电机联动聚焦控制程序设计 | 第56-60页 |
| 4.3.1 无影灯初始位置调教 | 第56-58页 |
| 4.3.2 无影灯系统的联动聚焦控制 | 第58-59页 |
| 4.3.3 操纵杆点动与长动控制 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 5 系统实验及结果分析 | 第62-70页 |
| 5.1 实验方案设计 | 第62-63页 |
| 5.2 普通加减速曲线实验验证及结果分析 | 第63-64页 |
| 5.3 基于时间的加减速曲线实验验证及结果分析 | 第64-65页 |
| 5.4 无影灯定位精度实验 | 第65-67页 |
| 5.5 系统实物图 | 第67-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-70页 |
| 6 总结及展望 | 第70-72页 |
| 6.1 课题总结 | 第70页 |
| 6.2 课题展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 | 第78页 |
| A. 作者在攻读学位期间主持和参与的科研项目 | 第78页 |