无人机在电力架线工程导引绳展放中的应用研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的背景及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第11-15页 |
| 1.2.1 视觉目标位姿检测算法国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 相机标定方法国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 地面控制平台国内外研究现状 | 第14页 |
| 1.2.4 国内外文献综述的简析 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 无人机引导线展放系统总体工作原理 | 第16-36页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 无人机电力架线任务分析 | 第16-20页 |
| 2.3 系统总体工作原理设计 | 第20页 |
| 2.4 视觉检测系统性能要求 | 第20-24页 |
| 2.5 单目位姿求解方法简述 | 第24-26页 |
| 2.6 无人机运动量解算 | 第26-29页 |
| 2.7 相机标定方法研究 | 第29-35页 |
| 2.7.1 两步法标定的原理 | 第30-31页 |
| 2.7.2 交比不变原理的应用 | 第31-32页 |
| 2.7.3 相机参数的求解 | 第32-34页 |
| 2.7.4 标定结果对比 | 第34-35页 |
| 2.8 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 图像处理与目标特征提取方法 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36-37页 |
| 3.2 图像匹配 | 第37-39页 |
| 3.3 图像分割 | 第39-40页 |
| 3.4 点特征提取 | 第40-43页 |
| 3.5 线特征提取 | 第43-45页 |
| 3.6 相机参数选择 | 第45-47页 |
| 3.6.1 相机安装与视角计算 | 第45-46页 |
| 3.6.2 相机主要性能参数选型对比 | 第46-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 地面控制平台的设计及开发 | 第48-61页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 无线通讯硬件的选择与测试 | 第48-51页 |
| 4.3 windows平台串口通讯程序的开发 | 第51-53页 |
| 4.4 通讯程序编写 | 第53-58页 |
| 4.4.1 二次开发包通讯协议及功能要求 | 第53-55页 |
| 4.4.2 通讯功能通讯实现 | 第55-58页 |
| 4.5 人机交互界面的设计 | 第58-59页 |
| 4.6 模拟器飞行验证 | 第59-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 视觉检测系统实验验证与精度分析 | 第61-73页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 视觉检测系统实验平台搭建 | 第61-65页 |
| 5.2.1 实验硬件系统搭建 | 第62页 |
| 5.2.2 实验系统软件编写 | 第62-63页 |
| 5.2.3 手眼标定 | 第63-65页 |
| 5.3 单目视觉检测实验验证 | 第65-72页 |
| 5.3.1 单目位姿检测可行性分析 | 第65-66页 |
| 5.3.2 单目位姿检测精度分析 | 第66-70页 |
| 5.3.3 结合运动量解算的架线模拟验证 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
