| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状与文献综述 | 第10-14页 |
| 1.3 本文的研究内容及其结构 | 第14-15页 |
| 第2章 基于电塔三维线框模型的巡检飞行机器人多传感融合定位方法 | 第15-27页 |
| 2.1 传统定位方法分析 | 第15-16页 |
| 2.2 基于电塔三维线框模型的多传感融合定位方法 | 第16-23页 |
| 2.2.1 基于模型的视觉定位方法 | 第16-18页 |
| 2.2.2 坐标转换 | 第18-20页 |
| 2.2.3 多元传感融合定位 | 第20-22页 |
| 2.2.4 追踪质量的判定 | 第22-23页 |
| 2.3 实验与分析 | 第23-26页 |
| 2.3.1 边界误匹配 | 第24-25页 |
| 2.3.2 镜头抖动 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于点云模型的语义化目标定位方法 | 第27-37页 |
| 3.1 语义化目标定位 | 第27页 |
| 3.2 基于点云模型的语义化目标定位方法 | 第27-33页 |
| 3.2.1 基本前提 | 第28页 |
| 3.2.2 语义标签初始化 | 第28-29页 |
| 3.2.3 改进的点云匹配方法 | 第29-32页 |
| 3.2.4 语义空间映射 | 第32页 |
| 3.2.5 语义图像分割 | 第32-33页 |
| 3.3 实验与分析 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 基于空间模型匹配的飞行机器人精细化电塔巡检方法 | 第37-46页 |
| 4.1 飞行机器人精细化电塔巡检方法 | 第37-39页 |
| 4.2 飞行机器人精细化电塔巡检方法平台设计 | 第39-42页 |
| 4.2.1 平台架构 | 第39页 |
| 4.2.2 计算平台实现 | 第39-42页 |
| 4.3 平台效果展示 | 第42-45页 |
| 4.3.1 展示界面 | 第42页 |
| 4.3.2 巡检界面 | 第42-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 结论与展望 | 第46-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及其他成果 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53页 |