移动机械臂双机协调控制的研究
| 摘要 | 第6-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 双移动机械臂运动学建模研究 | 第15-18页 |
| 1.2.2 双移动机械臂轨迹规划研究 | 第18-21页 |
| 1.3 论文的主要内容与章节安排 | 第21-24页 |
| 第2章 双移动机械臂系统运动学建模 | 第24-51页 |
| 2.1 机械臂运动学建模 | 第24-36页 |
| 2.1.1 成像板操作机器人运动学建模 | 第24-32页 |
| 2.1.2 发射机操作机器人运动学建模 | 第32-36页 |
| 2.2 移动平台的运动学建模 | 第36-40页 |
| 2.3 移动机械臂运动学建模 | 第40-43页 |
| 2.4 机械臂的雅可比矩阵 | 第43-48页 |
| 2.5 双移动机械臂系统运动学建模 | 第48-50页 |
| 2.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 双移动机械臂系统轨迹规划 | 第51-80页 |
| 3.1 概述 | 第51-52页 |
| 3.2 移动机械臂轨迹规划策略 | 第52-56页 |
| 3.2.1 机械臂灵活工作空间分析 | 第52-55页 |
| 3.2.2 基于可操作度性能的规划策略 | 第55-56页 |
| 3.3 机械臂的轨迹规划 | 第56-75页 |
| 3.3.1 基于GAAPF算法的路径规划 | 第57-69页 |
| 3.3.2 基于B样条算法的轨迹规划 | 第69-75页 |
| 3.4 移动平台的轨迹规划 | 第75-77页 |
| 3.5 双移动机械臂系统的轨迹规划方法 | 第77-79页 |
| 3.5.1 沿固定镜面的轨迹规划 | 第77-78页 |
| 3.5.2 绕旋转镜面的轨迹规划 | 第78-79页 |
| 3.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第4章 双移动机械臂控制系统集成设计 | 第80-94页 |
| 4.1 概述 | 第80-81页 |
| 4.2 电源模块 | 第81-82页 |
| 4.3 控制模块 | 第82-84页 |
| 4.3.1 地面基站 | 第82-83页 |
| 4.3.2 手持控制器 | 第83页 |
| 4.3.3 本体控制器 | 第83-84页 |
| 4.4 执行器和驱动模块 | 第84-87页 |
| 4.4.1 发射机操作机器人 | 第84-85页 |
| 4.4.2 成像板操作机器人 | 第85-86页 |
| 4.4.3 移动平台 | 第86-87页 |
| 4.5 传感器模块 | 第87-89页 |
| 4.5.1 导航定位系统 | 第87-88页 |
| 4.5.2 报警系统 | 第88-89页 |
| 4.6 通信模块 | 第89-91页 |
| 4.6.1 EtherCAT以太网总线 | 第89-90页 |
| 4.6.2 串口通信 | 第90-91页 |
| 4.6.3 无线通信 | 第91页 |
| 4.7 移动机械臂控制系统总体设计 | 第91-93页 |
| 4.8 本章小结 | 第93-94页 |
| 第5章 双移动机械臂系统仿真和实验 | 第94-100页 |
| 5.1 双移动机械臂系统仿真研究 | 第94-96页 |
| 5.1.1 单机械臂避障规划算法仿真 | 第94页 |
| 5.1.2 移动机械臂轨迹规划策略仿真 | 第94-95页 |
| 5.1.3 双机械臂避障协调规划仿真 | 第95-96页 |
| 5.1.4 双移动机械臂协调规划仿真 | 第96页 |
| 5.2 双移动机械臂系统实验研究 | 第96-99页 |
| 5.2.1 单机械臂避障规划实验 | 第97页 |
| 5.2.2 移动机械臂轨迹规划策略实验 | 第97-98页 |
| 5.2.3 双移动机械臂协调规划实验 | 第98-99页 |
| 5.3 本章小结 | 第99-100页 |
| 结论 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
