| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题研究意义及来源 | 第7-9页 |
| ·仿真机器人国内外研究状况 | 第9-13页 |
| ·仿真机器人国内研究状况 | 第9-10页 |
| ·仿真机器人国外研究状况 | 第10-13页 |
| ·本文主要内容及研究工作 | 第13-14页 |
| 第2章 仿真机器人控制系统 | 第14-25页 |
| ·仿真机器人设计目的和实现功能 | 第14页 |
| ·仿真机器人控制系统简介 | 第14-17页 |
| ·仿真机器人的机械机构 | 第17-21页 |
| ·仿真机器人控制系统的硬件构成 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 仿真机器人语音系统 | 第25-36页 |
| ·仿真机器人语音系统构成 | 第25-26页 |
| ·仿真机器人语音合成系统 | 第26-32页 |
| ·TTS语音合成模与上位机之间的块通信协议 | 第29-31页 |
| ·上位机对TTS语音合成模块的调用方式 | 第31-32页 |
| ·仿真机器人语音识别 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 仿真机器人控制系统硬件电路 | 第36-50页 |
| ·直流电机驱动电路 | 第36-40页 |
| ·采用L298N的直流电机驱动电路 | 第37-38页 |
| ·采用LMD18200的直流电机驱动电路 | 第38-39页 |
| ·采用TD340、IRF3205的直流电机驱动电路 | 第39-40页 |
| ·无刷直流电机驱动电路 | 第40-42页 |
| ·舵机控制器 | 第42-43页 |
| ·大功率继电器驱动电路 | 第43-44页 |
| ·电源管理模块 | 第44-47页 |
| ·传感器输入电路 | 第47-49页 |
| ·触摸感应传感器输入电路 | 第47-48页 |
| ·热释电红外人体感应输入电路 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 仿真机器人控制系统软件设计 | 第50-69页 |
| ·上下位机之间的通信协议 | 第50-53页 |
| ·仿真机器人自动运行时的状态转移流程图 | 第53-55页 |
| ·仿真机器人各个匹配状态的程序流程图 | 第55-63页 |
| ·开机状态的程序流程图 | 第55-56页 |
| ·观望等待状态的程序流程图 | 第56页 |
| ·招揽顾客状态的程序流程图 | 第56-58页 |
| ·接待顾客状态的程序流程图 | 第58页 |
| ·与人互动状态的程序流程图 | 第58-63页 |
| ·与人交流状态 | 第58-61页 |
| ·舞蹈表演状态 | 第61页 |
| ·广告宣传状态 | 第61-63页 |
| ·仿真机器人某状态下整体动作中的动作单元和子动作单元 | 第63-68页 |
| ·鼓掌动作子程序(动作单元) | 第63页 |
| ·说话时张嘴动作跟语音同步子程序(子动作单元) | 第63-64页 |
| ·其他动作单元及其子动作单元说明 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录A 重要程序举例说明 | 第75-80页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第80页 |