| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 移动机器人控制系统概述 | 第9-11页 |
| 1.2.2 移动机器人的国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 移动机器人的国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文研究内容和结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 Petri网及相关理论基础 | 第15-24页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 双目视觉测距原理 | 第15-17页 |
| 2.3 目标识别原理 | 第17-19页 |
| 2.4 Petri网理论 | 第19-23页 |
| 2.4.1 Petri网的基本概念 | 第19-22页 |
| 2.4.2 Petri网的基本性质 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 移动机器人系统及上位机设计 | 第24-32页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 移动机器人车体设计 | 第24-27页 |
| 3.2.1 移动机器人车体建模 | 第25-26页 |
| 3.2.2 移动机器人动力系统分析 | 第26-27页 |
| 3.3 移动机器人硬件系统 | 第27-29页 |
| 3.4 上位机的设计 | 第29-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 基于Petri网的控制系统设计 | 第32-44页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 任务积木(TBB,Taskbuildingblock) | 第32-37页 |
| 4.3 可执行Petri网(EPN,ExecutePetrinet) | 第37-42页 |
| 4.4 机器人控制系统框架 | 第42-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 实验测试结果和分析 | 第44-59页 |
| 5.1 引言 | 第44页 |
| 5.2 简单示例的仿真测试 | 第44-50页 |
| 5.2.1 循迹任务TBB库的建立 | 第44-48页 |
| 5.2.3 Petri网模型的模型分析 | 第48-50页 |
| 5.3 移动机器人系统实验 | 第50-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 总结和展望 | 第59-61页 |
| 6.1 本文总结 | 第59-60页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第67页 |