| 摘要 | 第2-3页 |
| abstract | 第3页 |
| 第一章 绪论 | 第6-11页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第6-7页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第7-9页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第7-8页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第9页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第9-10页 |
| 1.5 本章小结 | 第10-11页 |
| 第二章 飞行器姿态分析及控制建模 | 第11-21页 |
| 2.1 四旋翼飞行器飞行姿态 | 第11-13页 |
| 2.2 四旋翼飞行器坐标系定义 | 第13-14页 |
| 2.3 四旋翼飞行器机体坐标系与地面坐标系的转换 | 第14-15页 |
| 2.4 飞行器空间模型的构建 | 第15-18页 |
| 2.5 PID控制器 | 第18-20页 |
| 2.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 飞行器社区巡更路径设计 | 第21-28页 |
| 3.1 社区环境全覆盖算法概述 | 第21-22页 |
| 3.2 栅格地图下的矩形分块策略 | 第22-25页 |
| 3.2.1 社区环境模型的构建 | 第22-23页 |
| 3.2.2 环境模型分块策略 | 第23-25页 |
| 3.3 基于牛耕法和矩形分块策略的实验与仿真 | 第25-27页 |
| 3.3.1 单障碍物环境下的仿真实验 | 第25-26页 |
| 3.3.2 多障碍物环境下的仿真实验 | 第26-27页 |
| 3.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 四旋翼飞行器硬件电路设计 | 第28-37页 |
| 4.1 处理器选型 | 第30-31页 |
| 4.2 飞行器各驱动模块电路设计 | 第31-35页 |
| 4.2.1 电机驱动模块设计 | 第31页 |
| 4.2.2 升压模块电路设计 | 第31-32页 |
| 4.2.3 稳压电路模块电路设计 | 第32-33页 |
| 4.2.4 无线通信模块电路设计 | 第33-34页 |
| 4.2.5 时钟模块电路设计 | 第34页 |
| 4.2.6 MPU6050模块电路设计 | 第34-35页 |
| 4.3 飞行控制器PCB版图绘制 | 第35-36页 |
| 4.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第五章 四旋翼飞行器软件设计 | 第37-43页 |
| 5.1 MPU6050程序设计 | 第37-40页 |
| 5.1.1 数据采集与存储 | 第37-38页 |
| 5.1.2 MPU6050与STM32的通信程序设计 | 第38-40页 |
| 5.2 四元数算法及程序设计 | 第40-42页 |
| 5.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第六章 四旋翼飞行器组装与调试 | 第43-50页 |
| 6.1 飞行器视频传输设备 | 第43-44页 |
| 6.2 飞行试验 | 第44-49页 |
| 6.2.1 无人机地面站--Mission Planner | 第44-45页 |
| 6.2.2 飞行器调试及参数校准 | 第45-46页 |
| 6.2.3 四旋翼飞行器空中飞行试验 | 第46-48页 |
| 6.2.4 PM2.5传感器测试与数据采集 | 第48-49页 |
| 6.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第七章 总结与展望 | 第50-52页 |
| 7.1 总结 | 第50页 |
| 7.2 展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |