| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 车载液压柔性机械臂的国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 运动学与动力学的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 轨迹跟踪的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.3 振动抑制的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 本文的主要研究内容及章节安排 | 第19-21页 |
| 第2章 车载液压柔性机械臂的动力学模型 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 机械臂子系统动力学模型 | 第21-29页 |
| 2.3 液压伺服子系统动力学模型 | 第29-32页 |
| 2.4 车载液压机械臂系统的完备动力学模型 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于积分滑模的车载柔性机械臂轨迹跟踪及振动控制 | 第35-52页 |
| 3.1 引言 | 第35-37页 |
| 3.2 基于积分滑模的车载系统控制方法研究 | 第37-42页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第37页 |
| 3.2.2 积分滑模控制器设计 | 第37-40页 |
| 3.2.3 稳定性证明 | 第40-42页 |
| 3.3 仿真研究 | 第42-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于趋近律滑模车载柔性机械臂轨迹跟踪及振动控制 | 第52-68页 |
| 4.1 引言 | 第52-53页 |
| 4.2 基于趋近律的滑模控制 | 第53-55页 |
| 4.2.1 滑模变结构控制特点 | 第53-54页 |
| 4.2.2 几种典型的趋近律 | 第54-55页 |
| 4.3 车载系统指数趋近律滑模控制方法研究 | 第55-58页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第55-56页 |
| 4.3.2 指数趋近律滑模控制器设计 | 第56-57页 |
| 4.3.3 稳定性分析 | 第57-58页 |
| 4.4 仿真研究 | 第58-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 全文总结 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 作者简介 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第78页 |