| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 伺服动刚度的定义 | 第10-12页 |
| 1.2.2 伺服动刚度的影响因素和提高方法的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 直线电机测试系统和负载力加载方法的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 直线伺服系统阶跃负载力下伺服动刚度分析 | 第18-35页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 直线永磁同步电机的数学模型 | 第18-20页 |
| 2.3 直线永磁同步电机的三闭环PID矢量控制系统及仿真 | 第20-23页 |
| 2.4 阶跃负载力下伺服动刚度的影响因素分析 | 第23-34页 |
| 2.4.1 驱动器硬件参数对阶跃负载力下伺服动刚度的影响 | 第24-26页 |
| 2.4.2 控制参数对阶跃负载力下伺服动刚度的影响 | 第26-29页 |
| 2.4.3 非线性因素对阶跃负载力下伺服动刚度的影响 | 第29-33页 |
| 2.4.4 动子质量对阶跃负载力下伺服动刚度的影响 | 第33-34页 |
| 2.5 直线伺服系统伺服动刚度的提高方法 | 第34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 两种伺服动刚度定义及测试对比分析 | 第35-47页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 直线伺服系统的传递函数分析 | 第35-37页 |
| 3.3 直线伺服系统的的伺服动刚度影响因素对比分析 | 第37-44页 |
| 3.3.1 电流环参数对两种伺服动刚度影响的对比分析 | 第38-39页 |
| 3.3.2 速度环参数对两种伺服动刚度影响的对比分析 | 第39-41页 |
| 3.3.3 位置环参数对两种伺服动刚度影响的对比分析 | 第41-42页 |
| 3.3.4 动子质量对两种伺服动刚度影响的对比分析 | 第42-44页 |
| 3.4 两种伺服动刚度定义内在一致性及理论基础 | 第44-45页 |
| 3.5 两种伺服动刚度测试的对比分析 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 伺服动刚度测试平台及测量误差影响因素分析 | 第47-54页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 重物加载和直线电机加载的对比分析 | 第47-48页 |
| 4.3 基于直线电机加载的伺服动刚度测试平台 | 第48-49页 |
| 4.4 伺服动刚度测试误差影响因素分析 | 第49-53页 |
| 4.4.1 位置反馈精度对伺服动刚度测量误差影响分析 | 第49-50页 |
| 4.4.2 附加质量对伺服动刚度测量误差影响分析 | 第50-51页 |
| 4.4.3 阶跃负载力加载形式对伺服动刚度测量误差影响分析 | 第51-52页 |
| 4.4.4 库伦摩擦力对伺服动刚度测量误差影响分析 | 第52页 |
| 4.4.5 实际阶跃负载力的斜坡时间对伺服动刚度的影响分析 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 直线伺服系统伺服刚度测试系统及实验研究 | 第54-71页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 测试系统平台总体构成 | 第54-55页 |
| 5.3 大推力直线直流电机的设计 | 第55-58页 |
| 5.3.1 大推力直线直流电机的结构设计 | 第55-57页 |
| 5.3.2 大推力直线直流电机参数初步设计 | 第57页 |
| 5.3.3 永磁体高度的对电磁推力幅值的影响 | 第57-58页 |
| 5.3.4 永磁体宽度度的对电磁推力波动率的影响 | 第58页 |
| 5.4 加载电机的温升实验 | 第58-60页 |
| 5.5 加载电机推力实现与推力测试实验 | 第60-62页 |
| 5.5.1 加载电机的电流控制 | 第61页 |
| 5.5.2 加载电机的推力测试实验 | 第61-62页 |
| 5.6 伺服动刚度的影响因素探索实验 | 第62-67页 |
| 5.6.1 阶跃负载力幅值对伺服动刚度测试结果的影响实验 | 第64-65页 |
| 5.6.2 控制参数对伺服动刚度的影响实验 | 第65-66页 |
| 5.6.3 附加铁板质量对伺服动刚度的影响实验 | 第66-67页 |
| 5.7 伺服动刚度的测试结果及误差分析 | 第67-69页 |
| 5.7.1 阶跃力幅值的测量值和真实值的偏差来源 | 第68页 |
| 5.7.2 最大位置偏差的测量值和真实值的偏差来源 | 第68-69页 |
| 5.7.3 直线电机加载法测试伺服动刚度结果系统误差 | 第69页 |
| 5.8 直线电机加载和重物加载测试结果对比分析 | 第69-70页 |
| 5.9 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
