低重力模拟系统的设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 低重力模拟系统的方案 | 第17-26页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 系统方案 | 第17-20页 |
| 2.2.1 整体方案 | 第17-18页 |
| 2.2.2 恒拉力系统方案 | 第18-19页 |
| 2.2.3 控制器方案 | 第19-20页 |
| 2.3 安全可靠性设计 | 第20-25页 |
| 2.3.1 驱动传动与制动装置 | 第20-22页 |
| 2.3.2 钢丝绳安全系数核算 | 第22-23页 |
| 2.3.3 力传感器精度要求 | 第23-24页 |
| 2.3.4 拉力工作点调整 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 低重力模拟系统模型建立 | 第26-36页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 低重力模拟系统工作原理 | 第26-27页 |
| 3.3 恒拉力系统模型建立 | 第27-33页 |
| 3.3.1 缓冲机构建模 | 第27-31页 |
| 3.3.2 机电系统建模 | 第31-33页 |
| 3.4 系统标称模型建立 | 第33-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 控制器设计 | 第36-59页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 系统特性分析 | 第36-39页 |
| 4.3 不确定性问题 | 第39-45页 |
| 4.3.1 弹簧参数不确定性问题 | 第39-42页 |
| 4.3.2 延时问题 | 第42-45页 |
| 4.4 鲁棒控制的基础理论 | 第45-47页 |
| 4.4.1 传递矩阵的H_∞范数 | 第45-46页 |
| 4.4.2 小增益定理和标称性能转化 | 第46-47页 |
| 4.5 控制器综合 | 第47-58页 |
| 4.5.1 加权函数设计 | 第47-48页 |
| 4.5.2 1000N档位仿真 | 第48-54页 |
| 4.5.3 600N档位和 450N档位仿真 | 第54-57页 |
| 4.5.4 速度偏移误差分析 | 第57-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 系统软件实现 | 第59-70页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 系统软件架构 | 第59-66页 |
| 5.2.1 软件总体架构 | 第59-60页 |
| 5.2.2 综控系统 | 第60页 |
| 5.2.3 综控软件功能 | 第60-62页 |
| 5.2.4 系统软件流程图 | 第62-66页 |
| 5.3 系统软件实现 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
