电动负载力矩模拟器多余力矩产生机理及抑制方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第8页 |
| 1.2 力矩负载力矩模拟器研究现状 | 第8-15页 |
| 1.2.1 多余力矩产生机理研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 多余力矩抑制方法研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 论文主要研究内容和各章节安排 | 第15-16页 |
| 第2章 电动负载力矩模拟器数学模型的建立 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 转矩加载系统 | 第16-21页 |
| 2.2.1 电动舵机角位置伺服系统的传递函数模型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 转矩加载系统的传递函数模型 | 第18-20页 |
| 2.2.3 舵机位置-转矩加载系统整体模型 | 第20-21页 |
| 2.3 负载力矩模拟器的状态空间模型 | 第21-24页 |
| 2.3.1 负载力矩模拟器系统状态变量的选取 | 第21-22页 |
| 2.3.2 舵机位置-转矩加载系统的状态空间模型 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 多余力矩机理模型的建立 | 第25-35页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 基于传递函数模型的多余力矩机理建模 | 第25-32页 |
| 3.2.1 多余力矩定义和建模思想 | 第25页 |
| 3.2.2 多余力矩机理模型 | 第25-29页 |
| 3.2.3 机理模型的仿真验证 | 第29-32页 |
| 3.3 基于状态空间模型的多余力矩机理建模 | 第32-33页 |
| 3.4 机理模型异同点分析 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 多余力矩的抑制方法 | 第35-57页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 基于传递函数模型的多余力矩抑制算法 | 第35-40页 |
| 4.2.1 多余力矩机理模型特性分析 | 第36-38页 |
| 4.2.2 前馈控制抑制多余力矩 | 第38-40页 |
| 4.3 基于状态空间模型的解耦算法设计 | 第40-50页 |
| 4.3.1 力矩加载系统和舵机角位置伺服系统解耦 | 第40-42页 |
| 4.3.2 动态解耦规范型变换矩阵的构造 | 第42-50页 |
| 4.4 多余力矩抑制仿真分析 | 第50-55页 |
| 4.4.1 前馈控制 | 第51-54页 |
| 4.4.2 解耦控制仿真验证 | 第54-55页 |
| 4.4.3 多余力矩抑制方法比较 | 第55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 力矩负载模拟系统实验验证 | 第57-73页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 实验系统简介 | 第57-59页 |
| 5.3 某型负载模拟系统设计 | 第59-69页 |
| 5.3.1 基于传递函数模型的负载模拟系统设计 | 第59-63页 |
| 5.3.2 基于状态空间模型的负载模拟系统设计 | 第63-68页 |
| 5.3.3 实验效果分析 | 第68-69页 |
| 5.4 实验验证 | 第69-72页 |
| 5.4.1 独立性能测试 | 第70-71页 |
| 5.4.2 负载模拟系统综合性能测试 | 第71-72页 |
| 5.5 实验分析 | 第72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
