| 摘要 | 第7-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第14-27页 |
| 1.1 课题研究背景与目的意义 | 第14-15页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第14-15页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第15页 |
| 1.2 驱动平台和隔振平台 | 第15-20页 |
| 1.2.1 驱动平台发展现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 隔振平台发展现状 | 第18-20页 |
| 1.3 驱动器及其控制技术 | 第20-25页 |
| 1.3.1 智能材料驱动器 | 第21-22页 |
| 1.3.2 智能驱动器控制技术 | 第22-25页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第25-27页 |
| 第二章 单自由度磁致伸缩驱动器控制技术研究 | 第27-63页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 磁致伸缩驱动器工作原理及其控制方法 | 第27-31页 |
| 2.2.1 磁致伸缩驱动器工作原理 | 第27-29页 |
| 2.2.2 磁致伸缩驱动器控制方法简介 | 第29-31页 |
| 2.3 磁致伸缩驱动器精密控制技术 | 第31-54页 |
| 2.3.1 离线前馈补偿的闭环反馈控制 | 第32-38页 |
| 2.3.2 系统在线辨识及其自适应控制 | 第38-51页 |
| 2.3.3 在线辨识及动态前馈补偿自适应控制 | 第51-54页 |
| 2.4 干扰激励下驱动器定位控制实验验证 | 第54-58页 |
| 2.4.1 离线前馈补偿的PID反馈控制 | 第55-57页 |
| 2.4.2 在线辨识及动态前馈补偿自适应控制 | 第57-58页 |
| 2.5 单自由度驱动器振动主动控制实现 | 第58-61页 |
| 2.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第三章 驱动器控制技术硬件实现研究 | 第63-83页 |
| 3.1 引言 | 第63页 |
| 3.2 控制系统反馈环节实现 | 第63-67页 |
| 3.2.1 基于位移传感器的位移反馈 | 第63-65页 |
| 3.2.2 基于压电式传感器的加速度反馈 | 第65-67页 |
| 3.3 控制系统驱动环节实现 | 第67-72页 |
| 3.3.1 功率放大器 | 第67-68页 |
| 3.3.2 PWM驱动仿真及实验 | 第68-72页 |
| 3.4 控制系统控制环节实现 | 第72-81页 |
| 3.4.1 基于嵌入式系统开环控制实现 | 第72-76页 |
| 3.4.2 基于嵌入式系统闭环控制实现 | 第76-81页 |
| 3.5 本章小结 | 第81-83页 |
| 第四章 磁致伸缩多自由度精密平台建模和仿真 | 第83-103页 |
| 4.1 引言 | 第83页 |
| 4.2 磁致伸缩精密驱动平台动力学建模与仿真 | 第83-93页 |
| 4.2.1 放大机构建模与仿真 | 第86-90页 |
| 4.2.2 平台耦合建模与仿真 | 第90-93页 |
| 4.3 磁致伸缩精密平台ADAMS仿真 | 第93-96页 |
| 4.4 磁致伸缩精密平台位置反解及隔振仿真 | 第96-102页 |
| 4.5 本章小结 | 第102-103页 |
| 第五章 磁致伸缩多自由度精密平台驱动及振动控制实现 | 第103-126页 |
| 5.1 引言 | 第103-104页 |
| 5.2 磁致伸缩精密平台开环控制验证 | 第104-106页 |
| 5.3 精密平台动态前馈补偿解耦驱动控制 | 第106-112页 |
| 5.3.1 精密平台解耦驱动控制仿真 | 第108-110页 |
| 5.3.2 精密平台解耦驱动控制实验验证 | 第110-112页 |
| 5.4 精密平台系统辨识与自适应驱动控制 | 第112-121页 |
| 5.4.1 两自由度精密平台在线辨识 | 第114-116页 |
| 5.4.2 两自由度精密平台自适应控制 | 第116-118页 |
| 5.4.3 三自由度精密平台在线辨识 | 第118-120页 |
| 5.4.4 三自由度精密平台自适应控制 | 第120-121页 |
| 5.5 精密平台振动主动控制实现 | 第121-125页 |
| 5.6 本章小结 | 第125-126页 |
| 第六章 结论与展望 | 第126-129页 |
| 6.1 主要成果 | 第126-127页 |
| 6.2 主要创新 | 第127页 |
| 6.3 研究展望 | 第127-129页 |
| 参考文献 | 第129-135页 |
| 致谢 | 第135-136页 |
| 攻读学位期间的学术成果 | 第136页 |